公开(公告)号：CN108897830A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810650869.9

申请日：2018-06-22

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  胡恩文 ,  唐诗浩 ,  刘延旭 ,  宋汶轩

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法及装置，所述方法包括：获取拍摄待定位区域得到的参考图像，提取参考图像的图像特征；将参考图像的图像特征与数据库中的图像特征进行匹配，数据库中包含预先获取的拍摄各区域得到的图像中标定物体对应的图像特征及地理位置信息；若匹配成功，则确定相匹配的图像特征所属标定物体，作为匹配标定物体；使用匹配标定物体的地理位置信息，对预先得到的针对待定位区域的定位结果进行修正。从而能够使用标定物体的地理位置信息对定位结果进行修正，有效提高定位精度。

公开(公告)号：CN114777767A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210073980.2

申请日：2022-01-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  刘延旭 ,  胡恩文 ,  殷嘉徽 ,  綦航 ,  袁华宇 ,  苏文举 ,  赵建民

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请提供基于无人机定位预测方法、装置和无人机，方法包括：根据无人机集群内设有多源传感器组的目标无人机当前的本地观测量，确定目标无人机在预测时刻的本地定位状态估计数据；基于预设的逆协方差交叉方法，根据目标无人机当前与无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取目标无人机在预测时刻的相对定位状态估计数据；基于预设的序贯方法，对目标无人机的本地定位状态估计数据和相对定位状态估计数据进行数据融合，以得到无人机在预测时刻的目标定位状态预测结果。本申请提高复杂环境中无人机集群的定位精度，并实现无人机节点内观测和无人机节点间协同观测信息的优化定位，进而能够有效提高无人机集群整体定位精度。

公开(公告)号：CN111787608B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202010621749.3

申请日：2020-06-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  刘延旭 ,  胡恩文

IPC: H04W64/00 ,  H04W84/18 ,  G06N20/00 ,  G06N3/00 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明实施例提供了一种锚节点布设方法及装置，涉及无线定位技术领域，可以提高定位精度，本发明实施例的技术方案包括：按照预设的搜索间隔，在待定位区域内划分多个网格区域，并获得每个网格区域的网格中心点坐标。然后基于网格中心点坐标和预设的锚节点数量，确定搜索代价函数，其中，搜索代价函数为最小化各网格中心点的定位误差极限。再根据搜索代价函数，利用基于分解的多目标进化算法MOEA/D，确定锚节点坐标。

公开(公告)号：CN110139211B

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201910426022.7

申请日：2019-05-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  唐诗浩 ,  胡恩文 ,  朱棣 ,  刘延旭 ,  綦航

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种协同定位方法及系统，其中协同定位方法，应用于两个以上待定位点，所述两个以上待定位点包含：本待定位点及其余待定位点，所述方法包括：获取与本待定位点连通的第一锚节点的位置；获取用于协同所述本待定位点的待定位点，作为协同待定位点，所述协同待定位点为所述其余待定位点中的节点；建立所述本待定位点与所述协同待定位点的通信，从所述协同待定位点处，获取与所述协同待定位点连通的第二锚节点的位置；基于所述第二锚节点的位置以及所述协同待定位点的第二位置分布范围，协同所述第一锚节点的位置以及所述本待定位点的第一位置分布范围，确定所述本待定位点的位置。

公开(公告)号：CN108732559A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810292583.8

申请日：2018-03-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  刘延旭 ,  胡恩文 ,  尹露 ,  唐诗浩 ,  朱棣

IPC: G01S11/06 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于无线定位技术领域，所述方法包括：根据预先建立的指纹数据库和损失函数，对指纹数据库中各信号强度向量对应的位置坐标进行更新；根据各信号强度向量和各信号强度向量对应的位置坐标，通过最小二乘回归树生成算法，得到决策树，将提升树更新为提升树与决策树之和，提升树的初始值为0；根据提升树和各信号强度向量，对各信号强度向量对应的位置坐标进行更新；返回执行上述生成决策树和更新提升树的步骤，直至得到的决策树的个数达到预设阈值；在进行定位时，将获取的实测信号强度向量输入提升树，得到实测信号强度向量对应的位置坐标。本发明可提高定位精度，缩短定位时间。

公开(公告)号：CN108562867A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810342226.8

申请日：2018-04-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  宋汶轩 ,  尹露 ,  胡恩文 ,  朱棣 ,  唐诗浩 ,  刘延旭

IPC: G01S5/02 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于聚类的指纹定位方法及装置，其中，方法包括：获取待定位点的接收信号强度RSS；从指纹数据库中获取多个类的初始聚类中心，多个类为对指纹数据库中样本集的样本点进行聚类得到的，每个类均包含初始聚类中心，每个类的初始聚类中心为利用待定初始聚类中心与指纹数据库中样本集的各个样本点之间的欧式距离的均方差误差不大于第一数值，以及以待定初始聚类中心为聚类中心的类中样本点的样本密度大于第二数值，进行聚类得到的；利用待定位点的RSS，从多个类的初始聚类中心中，查找与待定位点的RSS之间欧式距离最近的初始聚类中心；基于与待定位点的RSS之间欧式距离最近的初始聚类中心，对待定位点的RSS进行指纹定位。