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公开(公告)号：CN106021679B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610319674.7
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明公开了一种末端机动小过载制导指令的奇异处理方法，该方法包括：根据预设的末端机动段制导律和方案，计算得到纵向制导力Fycx和横向制导力Fzcx；对制导力进行奇异处理：如果Fycx
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公开(公告)号：CN105867403A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610331527.1
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京航天自动控制研究所
CPC classification number: G05D1/0816 , G05D1/101
Abstract: 公开了一种使飞行器满足强姿态约束条件的方法，所述方法包括：获取当地俯仰角φ与当地滚转角γd的约束条件；根据当地俯仰角φ的约束条件确定攻角指令的限幅策略；根据当地滚转角γd的约束条件确定倾侧角指令的限幅策略。本发明通过对制导指令中的攻角、倾侧角进行直接限幅，从而间接保证飞行器在飞行过程中能够满足强姿态约束条件。本发明的方法简单、实用，具有很好的应用效果。
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公开(公告)号：CN105867399A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610244398.2
申请日：2016-04-18
Applicant: 北京航天自动控制研究所
CPC classification number: G05D1/0825 , G05D1/042 , G05D1/105 , G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种确定多状态跟踪制导参数的方法，该方法包括：建立飞行器再入飞行过程的多状态运动模型，并对所述多状态运动模型进行小偏差线性化处理，得到处理后的线性化方程；基于所述线性化方程，得到制导方程；基于线性二次调节器LQR，设计LQR跟踪控制器，得到相应的反馈控制律；根据多状态跟踪要求，选取控制器加权矩阵；根据所述控制器加权矩阵和制导方程，计算得到制导参数。通过使用本发明所提供的方法，可以根据所确定的制导参数实现对多个状态量的跟踪控制，降低多个状态量跟踪时的相互影响。
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公开(公告)号：CN104102263B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410240865.5
申请日：2014-05-30
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05F1/56
Abstract: 一种带电流监测的恒流源电路，包括基本恒流源电路、电流检测电路、电压调理电路、比较电路、信号保持电路、供电控制电路、电源变换电路。电源变换电路为其它电路提供工作电压。电流检测电路将基本恒流源电路的输出电流转换为电压信号提供给电压调理电路。电压调理电路对电压信号调整后输出给比较电路。比较电路对调理后的电压与设定电压进行比较，并给信号保持电路发出接通或断电控制信号，信号保持电路将该信号输出给供电控制电路，供电控制电路控制电源变换电路对基本恒流源电路的供电或断电。该电路实现了对恒流源输出电流的实时监测，可在输出电流超过设定值时切断恒流源的供电，从而关闭恒流源输出电流，避免对用电设备造成危害。
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公开(公告)号：CN105022858A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510232841.X
申请日：2015-05-08
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本申请公开了一种确定滑翔飞行器阻力加速度走廊边界的方法，包括：将三次样条插值函数S(x)的二阶导数S″(x)表示为每个插值区间上的线性函数，对其进行二次积分得到三次样条插值函数S(x)的表达式；对三次样条插值函数S(x)求导，根据插值节点处一阶导数连续的特点建立相邻节点处二阶导数的关系式；根据三种不同的边界条件，分别导出端点方程，进而建立关于三次样条插值函数S(x)在每个节点二阶导数值Mj(j＝0,1,...,n)的线性方程组，对所述线性方程组进行求解以得到三次样条插值函数S(x)的表达式作为插值结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105022403A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510236144.1
申请日：2015-05-11
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种滑翔飞行器的纵向轨迹控制增益的确定方法，包括：根据滑翔飞行器的纵向控制模型确定滑翔飞行器的简化高度控制模型 其中，x1＝h，x2＝V·Θ，h为滑翔飞行器的高度，为滑翔飞行器的高度变化率，V为速度，Θ为滑翔飞行器的弹道倾角，m为滑翔飞行器的质量，F为滑翔飞行器受到的气动力即控制量，和分别为x1和x2的一阶导数；根据简化高度控制模型，确定该简化高度控制模型的最优的控制量满足：其中，K＝[Kh KΘ]为最优的控制量，Kh为高度控制增益，KΘ为弹道倾角控制增益。本发明可快速设计高度控制的增益参数，有效降低设计复杂度，提高设计通用性，可直接用于滑翔飞行器纵向高度控制方案中。
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公开(公告)号：CN104978489A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510381694.2
申请日：2015-07-02
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于滑翔飞行器的最小铰链力矩下压弹道计算方法，包括：第一步,对飞行器初始飞行状态参数赋值；第二步,基于地理坐标运动模型，计算快速下压飞行弹道，并记录整个飞行过程中的最大铰链力矩最大过载以及终端速度Vf和终端倾角Θf；第三步,采用直接打靶法调整飞行器飞行攻角α，重复第一步、第二步计算快速下压飞行弹道，从中得到铰链力矩最小的标准弹道。该方法从弹道设计上为实现高超声速飞行器弹道、制导、姿控系统的一体化优化设计提供了一种技术途径，跟踪计算得到的最小铰链力矩弹道，可有效降低对伺服系统的指标要求，减小伺服系统重量，增加控制系统的设计余量，提升高超声速飞行器的整体性。
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公开(公告)号：CN104155984B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410389938.7
申请日：2014-08-08
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种飞行器姿态通道内的控制器及其设计方法，所述控制器包括：频率响应函数为WG(s)的第一频率响应单元，其输入端为控制器的输入端；低通滤波单元，其输入端与第一频率响应单元的输出端相连；减法器，其正向输入端与第一频率响应单元的输出端相连，负向输入端与低通滤波单元的输出端相连，其输出端输出的信号用于控制第一空气舵；频率响应函数为的第二频率响应单元，其输入端与低通滤波单元的输出端相连；乘法器，其输入端与第二频率响应单元的输出端相连，用于将第二频率响应单元输出的信号乘以系数后从其输出端输出，输出的信号用于控制第二空气舵。本发明的控制器在实现姿态通道内的两个空气舵的控制时，设计工作量小。
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公开(公告)号：CN104155986A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410392003.4
申请日：2014-08-11
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法，所述方法包括：根据如下公式计算得到滚动通道的滚动舵的舵面偏转角δx；使用所述滚动舵的舵面偏转角δx对所述滚动舵的舵面偏转指令值进行补偿后，得到补偿后的滚动舵的舵面偏转指令值；将补偿后的滚动舵的舵面偏转指令值输入到所述滚动舵的伺服机构，由所述滚动舵的伺服机构相应控制所述飞行器的姿态；其中，公式为：本发明的技术方案中，对于飞行器的一个姿态运动通道，将其他通道对该通道的惯性耦合特性的交联影响，量化为该通道的空气舵的舵面偏转角；从而可以根据量化出的舵面偏转角对飞行器进行补偿控制后，使得对飞行器的控制更为准备，可靠。
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公开(公告)号：CN104155983A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410389839.9
申请日：2014-08-08
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种飞行器姿态运动通道间气动耦合特性的交联影响评估方法，所述方法包括：确定所述飞行器的偏航通道的气流角；根据确定出的气流角以及耦合强度系数Sβ→γ，评估出所述偏航通道的气流角对所述滚动通道的力矩的耦合特性的交联影响；其中，Sβ→γ根据如下公式计算得到：其中，为所述飞行器的偏航通道的气流角的滚动力矩系数，为所述飞行器的滚动通道的舵面偏转角的滚动力矩系数。本发明的技术方案中，可以根据量化的偏航通道的气流角对滚动通道的力矩的交联影响，对飞行器进行补偿控制后，使得对飞行器的控制更为准确、可靠。
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