公开(公告)号：CN114415664A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202111544843.4

申请日：2021-12-16

Applicant: 北京航天测控技术有限公司

Inventor： 姜金岭 ,  张忠海 ,  潘国庆 ,  于淑月 ,  王石记

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请提供了一种机器人导航方法及装置，属于机器人技术领域。本申请通过，获取机器人对应的目标路径，所述目标路径包括至少一个矫正路径点及所述矫正路径点对应的第一位姿；当所述机器人移动至任一所述矫正路径点对应的位置范围内时，通过所述机器人携带的拍摄装置拍摄所述位置范围内的二维码，得到第一图像；基于所述第一图像确定所述机器人的当前位姿；基于所述第一位姿和所述当前位姿确定所述机器人的移动策略。从而在机器人移动过程中，利用预先在移动路线中设置的二维码进行精准定位，提高定位精度。

公开(公告)号：CN114180055A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111555971.9

申请日：2021-12-17

Applicant: 北京航天测控技术有限公司

Inventor： 周林 ,  张忠海 ,  王红伟 ,  潘国庆 ,  于功敬 ,  郑和超 ,  张萌颖 ,  赵磊 ,  赵全亮 ,  何广平

IPC: B64C33/02 ,  B64D27/24

Abstract: 本发明公开了一种压电驱动式微型扑翼飞行器及飞行控制方法，包括至少两对扑翼机构，每对扑翼机构对称设置于机体的两侧；每个扑翼机构包括压电驱动器、传动结构及翅翼，传动结构的一端连接于机体上，另一端连接于压电驱动器，翅翼设置于传动结构上，压电驱动器通过带动传动结构发生角度偏转，进而带动翅翼扇动；控制系统包括电源模块、控制模块、传感模块、通信模块及驱动输出模块，电源模块分别连接于控制模块、传感模块、通信模块及驱动输出模块，控制模块分别连接于传感模块、通信模块及驱动输出模块，驱动输出模块分别连接于每个扑翼机构的压电驱动器。本发明能够实现微型扑翼飞行器姿态平稳悬停和灵活飞行控制。

公开(公告)号：CN109571330A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811646167.X

申请日：2018-12-29

Applicant: 北京航天测控技术有限公司

Inventor： 史瑞东 ,  张忠海 ,  于功敬 ,  孙健

IPC: B25B11/02

Abstract: 本发明提供了一种风机的旋转和翻转夹装装置，包括水平移动机构、支架装置、提升机构、翻转机构及水平旋转台；水平旋转台安装在地面上，沿垂直于水平面的轴线360°旋转，用于调整置于水平旋转台上的风机部件的角度；水平移动机构、提升机构及翻转机构均关于水平旋转台轴对称，设置在水平旋转台两侧，两侧机构配合使用；水平移动机构安装在地面上，可实现水平方向的移动；提升机构通过支架装置安装在水平移动机构上，可实现竖直方向上的移动；翻转机构安装在提升机构上，可绕自身转动轴线转动实现翻转，转动轴线与垂直于水平面的轴线垂直，翻转机构侧面设置夹爪，与对称侧的夹爪配合实现夹紧。本发明能够降低工人的劳动强度，提高生产效率。

公开(公告)号：CN104626201B

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201410817933.X

申请日：2014-12-24

Applicant: 北京航天测控技术有限公司

Inventor： 张忠海

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种构态可变机构及其特性分析的旋量邻接矩阵方法，能够将机器人机构的物理结构及其变换转换为数学的表示和计算。一种构态可变机构，包括定平台、动平台和四个支链；四个支链结构相同，并通过运动副分别连接于定平台或动平台的正方形边长的中点上，其中每个支链依次由变构态U副、构件a、变构态R副、构件b、变构态U副组成，并且变构态U副的中心分别位于定平台和动平台的平面内；其中变构态U副为变构态万向副、变构态R副为变构态转动副；在构态变换过程中，U副的两个转动轴分别保持平行或垂直于定平台或动平台，R副的转动轴始终保持平行于定平台，且同一支链上的垂直于定平台的转动轴互相平行，同一支链上的平行于定平台的转动轴也互相平行。

公开(公告)号：CN104626201A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410817933.X

申请日：2014-12-24

Applicant: 北京航天测控技术有限公司

Inventor： 张忠海

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种构态可变机构及其特性分析的旋量邻接矩阵方法，能够将机器人机构的物理结构及其变换转换为数学的表示和计算。一种构态可变机构，包括定平台、动平台和四个支链；四个支链结构相同，并通过运动副分别连接于定平台或动平台的正方形边长的中点上，其中每个支链依次由变构态U副、构件a、变构态R副、构件b、变构态U副组成，并且变构态U副的中心分别位于定平台和动平台的平面内；其中变构态U副为变构态万向副、变构态R副为变构态转动副；在构态变换过程中，U副的两个转动轴分别保持平行或垂直于定平台或动平台，R副的转动轴始终保持平行于定平台，且同一支链上的垂直于定平台的转动轴互相平行，同一支链上的平行于定平台的转动轴也互相平行。