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公开(公告)号：CN109605335B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910019140.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种步进型多自由度仿人型双臂机器人，包括搅拌机械臂、夹持机械臂、机身、电机驱动器、步进电机、转台、基座、控制连接器以及机器人运动控制器；转台固定在基座上，机身安装在转台上，搅拌机械臂和夹持机械臂分别安装在机身两侧，搅拌机械臂和夹持机械臂的各个关节均由步进电机驱动，电机驱动器集成安装在机身内部，且步进电机和对应的电机驱动器通过电气连线直接连接，所电气连线位于搅拌机械臂、夹持机械臂和机身内部，基座通过控制连接器与机器人运动控制器连接，电机驱动器通过电气连线与机器人运动控制器连接；机器人的腰关节能够旋转定位。本发明采用步进电机驱动，成本低，末端能够快速更换，机身具备旋转自由度，明显提高了机器人控制成熟度。
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公开(公告)号：CN107591963B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710720047.9
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种无框电机高精度安装装置，包括：引导轴(1)、底板(2)、支架(3)、上盖板(4)；支架(3)安装在底板(2)上，引导轴(1)一侧通过上盖板(4)固定在支架(3)的安装槽内；引导轴(1)作为电机轴(5)的引导轨道，在无框电机安装时，电机轴(5)套在引导轴(1)上，沿引导轴(1)移动，移动到安装位置时通过谐波减速器(10)、轴承(11)和轴承架(8)固定电机定子(7)和电机转子(9)的轴向和径向的相对位置。通过使用本装置及方法，无框电机定转子(9)和电机定子(7)安装时的间隙可以得到保证，不会因为磁场引力过大，而使得电机转子(9)和电机定子(7)吸引到一起，电机的同轴度也得到了大大提高。
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公开(公告)号：CN109801446A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910019390.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G07F13/10
Abstract: 本发明一种饮品自动交付系统及控制方法，系统包括中央控制器、自动出杯系统、交付转盘系统和自动压盖系统；中央控制器控制自动出杯系统完成自动出杯，中央控制器控制交付转盘系统按照控制指令完成分度旋转，机器人完成饮品制作时，将空杯位旋转到机器人待放置饮品工位，求取饮品时，将待交付饮品转到待交付工位；中央控制器控制自动压盖系统对饮品进行加盖。本发明解决了在顾客流量大排队取饮品时可按订单号自动交付所定制饮品，预约制作饮品的暂存，及无人认领饮品堆放导致系统停机问题。
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公开(公告)号：CN109725618A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910020659.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明一种自动配料柜集中式分时控制系统及方法，其中系统包括控制器、配料柜投料电机驱动模块、控制使能切换模块和多组配料柜；每个配料柜上均设置有投料电机及执行机构；控制器连接至配料柜投料电机驱动模块的输入端，控制电机驱动模块对电机进行位置控制，控制器连接至控制使能切换模块的被控端，控制投料电机使能切换；投料电机驱动模块的输出端连接至控制使能切换模块的输入端，控制使能切换模块的输出端连接至配料柜投料电机上。本发明采用较少的电机驱动器，通过分时控制切换的方法来实现低成本控制策略。
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公开(公告)号：CN107471238A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710719422.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置，手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。本发明与现有技术相比解决了现有的机器人末端执行器需要抓取形状变化物体时，需要更换不同规格的末端执行器的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107443379A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710719284.3
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于仿真数据的机械臂运动控制方法。该方法包括：在仿真软件中导入预先构建的机械臂三维模型，确定机械臂三维模型的关节和末端，设定机械臂三维模型的运动轨迹；机械臂三维模型按照所述运动轨迹进行仿真，同步生成每个仿真时刻对应的G代码指令，所述G代码指令包括运动控制位P8；将G代码指令发送给G代码转换器中的数据分发模块，对G代码指令进行解析；解析完成的G代码指令下发至实体机械臂的控制器，驱动实体机械臂执行相应运动。本发明实现了在线实时对机械臂进行运动控制的目的。
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公开(公告)号：CN105217326B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510401015.3
申请日：2015-07-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 天紫环保装备制造(天津)有限公司
IPC: B65G65/23
Abstract: 本发明涉及一种大角度大载荷翻转式进料装置，包括物料桶、物料桶夹持架、曲柄、曲柄轴承、连杆轴承、漏斗、液压缸、连杆、滑块、滑轨与车架、通过对进料装置的结构进行创新设计，通过将各个功能部件与支撑部件巧妙结合，通过简单的液压驱动的连杆滑块机构实现了大载荷和大角度翻转，最大翻转角度可达到180度，载荷量可大于3吨以上，且整体进料装置结构紧凑、体积小，移植性强。
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公开(公告)号：CN105042072A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510401037.X
申请日：2015-07-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种分缸筒式加压泄压装置及加压泄压方法，加压泄压装置包括分缸筒密封装置和气动开启机构；分缸筒密封装置包括上缸筒、下缸筒及上盖；下缸筒与上缸筒滑动连接，当下缸筒滑动至最上端时，下缸筒封闭出料口，上缸筒密封；当下缸筒滑动至最下端时，完全打开出料口，加压泄压装置排出蒸汽和物料；气动开启机构用于驱动下缸筒上下滑动。本发明采用多方向出料，增加排气出料面积，设置大口径进气阀，大口径排气阀，用于气缸快速充气、排气，同时实现了增大排气口径与提高开启速度。
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公开(公告)号：CN104986460A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510401014.9
申请日：2015-07-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: B65D90/66
Abstract: 本发明公开了一种拉伸开启式开门机构，包括料斗、缸筒、气缸、拉伸开启机构、限位器、绳索、拉伸卷筒、缓冲装置和回位卷筒，所述缸筒设置于料斗内部与料斗形成密闭空间，料斗与缸筒可以相对运动，相对地面运动的称之为运动部件，气缸置于运动部件底部用于支撑密闭空间的开启与闭合；与气缸一起控制密闭空间闭合的拉伸开启机构铰接，拉伸开启机构一端与运动部件底部连接，另一端设置有圆盘，圆盘轴心与外界底座铰接，缠绕在回位卷筒中的缆绳连接在圆盘上，通过转动回位卷轴带动圆盘转动，进而带动拉伸开启机构摆动。本发明在运动部件降过程中，气缸对运动部件的阻碍作用减小，有效减小密闭空间开启时间，缩短了闪爆的时间。
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公开(公告)号：CN104984981A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510401036.5
申请日：2015-07-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B09B3/00
Abstract: 本发明涉及一种大口径有机质处理设备，包括进料装置、分离器、启盖机构、加压泄压装置和出料装置，其中加压泄压装置安装在分离器的内部，启盖机构和进料装置均安装在加压泄压装置的上部，即分离器的顶部，出料装置位于分离器的下方，其中进料装置将物料通过启盖装置加注到加压泄压装置的内部，加压泄压装置对物料进行加温加压处理，分离器对处理后的物料进行气固分离，出料装置将分离后的固体运出；本发明克服了传统方法有效截面积的限制，采用多方向出料，增加排气出料面积，显著增加了设备的出料效率，提高了泄压速度，达到了较好的爆碎效果，并使有机质处理效果更加安全可靠，效率更高。
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