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公开(公告)号：CN119124511A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411184410.6
申请日：2024-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M3/40
Abstract: 本发明涉及一种精确漏水检测定位装置与方法，装置包括精确检测电路、漏水检测带、检测控制器、漏水保护电路；精确检测电路利用H桥电路检测漏水检测带的电阻；漏水检测带由均匀阻值的长条带状电阻组成，在机械臂每一个关节的螺丝封口都布置漏水检测带，所有的漏水检测带串联形成回路；检测控制器用于控制H桥发出电压脉冲进行电阻测量，采样电压、电流，执行漏水测量方法，精确计算定位，并发出保护信号；漏水保护电路由各关节的电源继电器信号线路组成；检测控制器检测到漏水后，给相应关节的漏水保护电路发出保护信号，分段切断电源。本发明做到了低成本实现及时准确的漏水检测及精确定位，保证水下机械臂设备的安全和保护。
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公开(公告)号：CN117657963A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311530910.6
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种抵消齿轮间隙的偏转控制柔性带接驳装置及方法，包括：直线机构、偏转机构、相机、相机处理器、柔性带；其中，直线机构用于插入柔性带，实现直线机构与柔性带的接驳连接动作，偏转机构带动柔性带偏转位置，寻找合适的接驳位置，主要是找到柔性带穿孔正对直线机构的位置。本发明用智能识别技术来判断直线机构是否正确插入柔性带，并可读出误差数值，插入失败可以按误差数值调整后重试，直到插入成功。本发明用直线机构与偏转机构及智能识别实现直线机构与柔性带的可靠接驳，并且保证较大的容错性。
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公开(公告)号：CN116495206A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310409273.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种四自由度卫星模拟装置，包括基体框架、气足、喷嘴、两个定滑轮组、目标载荷配重组件、两个反向配重组件、压力系统；两个定滑轮组的第一端分别通过绳索连接到目标载荷配重组件；两个定滑轮组的第二端分别通过绳索连接到两个反向配重组件；通过两个反向配重组件实现目标载荷组件在竖直方向的重力平衡。按照姿态调整需求设置压力系统对各个喷嘴的供气通断时间，使所述装置实现沿X轴、Y轴、Z轴的平移以及绕Z轴的转动这四个自由度的位置与姿态控制。本发明实现了卫星在地面上的微重力模拟，同时还实现了对卫星位置、姿态四自由度的控制，为开展地面试验提供硬件基础。
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公开(公告)号：CN114802832A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210412226.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明一种球轴承与反向配重相结合的微重力模拟装置，其中，直线轴承组件和吊装组件固定安装在平台框架上，直线轴承组件用于限制吊装组件沿竖直方向运动；平台框架底部搭载气足，能够在光滑平面内实现自由移动；反向配重组件固定安装在吊装组件上；反向配重组件用于抵消目标载荷的重量，使目标载荷能够在竖直方向上自由运动；目标载荷通过球轴承组件固定连接吊装组件；球轴承组件用于限制目标载荷绕中心转动。本发明简单有效地实现了对空间载荷的地面微重力模拟，为开展空间接触式操作的地面模拟试验提供了便利条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109367828B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811447518.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人臂载抛射的地面物理验证系统及应用方法，地面物理验证系统包括试验台、第一本体、第二本体、空间机械臂、弹射装置、锁紧机构、抛射物、气足和供气系统；试验台为光滑平台，第一本体、第二本体、空间机械臂、抛射物和弹射装置通过气足支撑；试验开始时，锁紧机构锁紧抛射物，抛射时，锁紧机构打开，抛射物被弹射装置弹出，第二本体实时测量抛射物的速度、位置和姿态信息，第一本体实时测量空间机械臂的速度、位置和姿态信息，以验证空间机器人臂载抛射过程是否达到预期效果。本发明能够在地面降维度模拟空间机器人臂载抛射过程及抛射后漂浮基空间机器人位姿变化情况，验证空间机器人臂载抛射控制算法的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN109823997A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910020685.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B67B3/02
Abstract: 本发明提供一种扣盖机构及交付系统，属于智能封装技术领域。所述扣盖机构包括杯盖存储组件、直线运动模组和扣盖组件，所述杯盖存储组件用于叠放多个杯盖，所述扣盖组件设置在所述直线运动模组上，用于获取杯盖并将所述杯盖扣压至杯口，工作时，所述直线运动模组带动所述扣盖组件沿水平方向和/或竖直方向移动使所述扣盖组件从所述杯盖存储组件上方获取最上方的所述杯盖，然后移动至待扣盖杯子上方扣压杯盖。该扣盖机构中杯盖存储组件可置于待扣盖杯子下方的空间，因而可以根据用户身高设置适宜高度的产品(盛放于扣盖杯子中)输出口，用户体验好。
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公开(公告)号：CN109465828A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811512416.6
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，包括：手爪、外环转盘、基座、外环传动齿轮、外环传动电机；外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动与基座通过轴承连接，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；手爪的弧形夹持部内侧设有弹簧柱塞，能够在靠近待夹持目标物时，起导向作用，使弧形夹持部与待夹持目标物准确对接；目标物位置检测传感器能够实时检测待夹持目标物是否进入可夹持范围；夹持力传感器能够在弧形夹持部夹持住待夹持目标物后测量夹持力，实时调整弧形夹持部的夹持力达到任务要求，满足外环夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管的外壁进行抱紧。
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公开(公告)号：CN107471238A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710719422.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置，手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。本发明与现有技术相比解决了现有的机器人末端执行器需要抓取形状变化物体时，需要更换不同规格的末端执行器的问题。
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