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公开(公告)号：CN106097342B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610414437.9
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法，通过建立信息库，利用Asift&Ransac、图像分割、hough变换以及Ransac拟合解决基于平行线的自标定方法对光照敏感的问题；引入距离阈值的方法控制视觉系统的位置，解决基于平行线的自标定方法成像平面的限制问题。当机器人宇航员被运送上天、以及在作业过程中发生意外情况时，可以利用空间站的环境对其双目视觉系统进行自标定，并且在自标定过程中根据空间站的环境，自适应的调整算法，得到准确的双目视觉系统参数，实现精确的三维定位，为机器人宇航员进行操作终端等任务提供支持。
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公开(公告)号：CN106038169A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610420499.0
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/1657 , A61H2201/5061 , A61H2205/062 , A61H2205/065 , B25J9/0006 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的臂长调节机构，通过臂杆下端(2)沿着滑轨(3)相对臂杆上端(1)运动调节臂杆的长度，同时调节蜗轮蜗杆张紧模块(8)保证钢丝绳的张紧。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂调节臂长同时保证钢丝绳张紧困难、张紧度难保证等问题。
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公开(公告)号：CN102941577B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110261246.0
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双旋变同轴设计的机器人一体化关节位置检测方法。首先，确定两侧旋转变压器绝对零点之间的差值。然后，采用角度增量累计的方法，将电机侧旋转变压器测得角度θM和关节侧旋转变压器得到的角度θJ2在电机旋转过程中的增量累加，再相减得到差值，即为关节实际旋转的角度。同时，在计算角度增量时，需要在跨越零点的时刻进行特殊处理。即根据电机的最大转速和旋转变压器解算角度的时间差值，得到电机在下一时刻与上一时刻角度差值的最大可能值，作为判断的临界值。
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公开(公告)号：CN102673306B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110053700.3
申请日：2011-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三角形履带车轮，该车轮利用其具有的翻滚运动功能不但能够提供足够的牵引力以提高运输设备的运行能力，而且具有良好的越障能力；同时该车轮具有普通履带车轮的优点，运行时与地面的接触面积大，不会陷入积雪。当运输设备行驶在平整的路面上时，让车轮处于平缓的运动模式，此时运输设备具有很好的运行功能。
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公开(公告)号：CN102826195B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201110065341.3
申请日：2011-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种运输设备助动装置，当运输设备行驶在冰面上时，为了使运输设备有足够的牵引力，将该助动装置从运输设备上放下来，利用其上装有钉子或防滑链的车轮，不但能够提供足够的牵引力以提高运输设备的运行性能和制动性能；当运输设备行驶在其它路面上时，可将该助动装置收起来，能够让运输设备更好地发挥其应有的性能。
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公开(公告)号：CN102820840A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201110154761.9
申请日：2011-06-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种直流无刷电机的电流采样方法，通过利用增量码盘确定电机的空间位置。在电机上电启动后，待增量式光电码盘找到其零位，利用光电码盘来确定电机的位置信息，同时霍尔传感器停止使用。由于采用两相导通三相六状态方式，在任意时刻，不导通的一相绕组相电流为零，导通的两相绕组相电流大小相等，方向相反。这样在电机换相时，就可以采样另一导通相的电流，避开电机换相点处的电流的波动，从而实时保证电机电流采样的准确，保证电机控制的精度。
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公开(公告)号：CN101931354B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010233687.5
申请日：2010-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统干扰力矩的辨识和补偿方法，属于机械制造自动化技术领域。所述辨识方法包括：向实际伺服系统和理想参考模型输入角度，分别得到实际伺服系统输出的角度和理想参考模型输出的角度；将实际伺服系统输出的角度与理想参考模型输出的角度作差运算，得到干扰力矩的函数；将干扰力矩的函数输入到AW-PI调节器，通过AW-PI调节器从干扰力矩的函数辨识实际伺服系统的干扰力矩；当实际伺服系统的干扰力矩发生变化时，采用一阶高通滤波器获得AW-PI调节器收敛过程中的辨识结果振幅信号，利用辨识结果振幅信号消除AW-PI调节器辨识收敛过程对干扰力矩的影响。本发明提高伺服系统的精度并降低辨识干扰力矩的难度。
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公开(公告)号：CN101592467B
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200910086670.9
申请日：2009-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节永磁同步电机转子位置双余度检测的方法，所述方法包括：在基于永磁同步电机的机器人关节中安装至少一个电机侧旋转变压器和至少一个关节输出侧旋转变压器；所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器与所述电机同轴，且两旋转变压器转子随所述电机同步转动，电机侧旋转变压器的定子固定不动，关节输出侧旋转变压器的定子随关节输出端同步转动；利用电机侧旋转变压器和关节输出侧旋转变压器对所述电机转子位置进行双余度检测；本发明实施例通过在电机侧和关节输出侧安装旋转变压器，且使关节输出端的旋转变压器能够以较高精度对电机进行检测，实现了对永磁同步电机转子位置进行高精度双余度的检测。
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公开(公告)号：CN101402199A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810224562.9
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的手眼式低伺服精度机器人移动目标抓取方法，按照如下步骤进行：步骤10捕捉目标物体的图像特征参数，并估计目标物体与摄像机之间的相对位姿；步骤20预测目标物体在下一个时钟周期后的位姿；步骤30对移动目标物体的抓取生成轨迹规划，机器人控制器控制机械臂接近目标物体实现抓取。本发明能够对移动目标的抓取的轨迹生成规划，提高抓取精度最终实现移动目标的抓取，解决了一直以来无法突破的低精度机械臂基于视觉伺服的技术难点。
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