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公开(公告)号：CN101980116B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010510164.0
申请日：2010-10-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种立体三维触摸控制器，包括通过数据线连接的一个主处理器、两个从处理器、两个触摸屏数据采集卡、两个串口通讯模块、两个I/O通讯模块和两块触摸屏传感器；触摸屏传感器负责感受识别受触位置，并产生与受触位置相应的模拟电压信号；触摸屏数据采集卡对位置数据进行解算，形成数据帧；从处理器接收数据帧，得到触摸屏受触点的位置坐标；主处理器接收位置数据，解算出两触摸点连线与控制器本身所构成的三维立体坐标系三坐标轴之间的夹角。本发明可以进行实时触摸位置识别，并可实时给出立体三维控制角度等信息根据，从而使用户可以根据个人喜欢和具体需求，控制立体画面的输出。
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公开(公告)号：CN102486648A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010572035.4
申请日：2010-12-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种能够自主运动的智能移动机器人平台，属于智能机器人技术领域。该自主移动机器人平台包括运动驱动系统、环境感知系统、平台控制系统。与现有的移动机器人常规运动方式不同，该移动机器人通过摆动腿臂机构，利用腿臂机构上的反偏向轮与地面或者空间中媒质的作用力实现机器人的平稳运动，使其运动行为表现力更为突出。该移动机器人还能够自主地对环境进行感知，对机器人移动通道的宽度变化具有很强的行为适应能力。可作为多机器人协同编队、水陆两栖机器人、微纳米机器人运动原型等多个研究领域的实验与验证平台。
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公开(公告)号：CN101143619B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200710119799.6
申请日：2007-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人排水推进装置。包括排水推进器、控制集成密封箱。排水推进装置可以自主控制进行工作，通过协调控制各个排水推进器运动状态，可实现水下机器人的六个自由度的水下运动。本发明具有重量小，具有机械结构紧凑合理，实用性、节能性和通用性好等特点，是一种可以用于多种水下机器人的排水推进装置。
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公开(公告)号：CN101143619A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710119799.6
申请日：2007-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人排水推进装置。包括排水推进器、控制集成密封箱。排水推进装置可以自主控制进行工作，通过协调控制各个排水推进器运动状态，可实现水下机器人的六个自由度的水下运动。本发明具有重量小，具有机械结构紧凑合理，实用性、节能性和通用性好等特点，是一种可以用于多种水下机器人的排水推进装置。
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公开(公告)号：CN119960439A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411897722.1
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种侧滑情况下的无人车辆安全避障控制方法，将侧滑情况下的车辆安全避障问题解耦为安全避障轨迹规划问题和漂移控制问题，首先建立车辆模型，并实验测量模型参数；设计包含规划层、规则层和运动控制层的多层控制器实现安全控制目标；规划层通过基于模型预测和控制避障函数的方法实时规划安全避障轨迹；规则层结合侧滑情况下的车辆动力学特性，优化规划结果；运动控制层基于前馈反馈控制方法，实现侧滑情况下的高精度、高实时性、高鲁棒性的目标状态跟踪控制；通过提出的控制器，可以实现车辆侧滑情况下的安全避障控制，提供一种侧滑情况下的安全控制策略，从而拓宽无人车辆的安全边界，提高安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118386729A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410391397.5
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种运载设备、运载系统及运载方法。根据本发明的运载设备包括支架、连接模块、车轮和控制器，所述车轮构造为至少一个且与所述支架可转动连接，所述车轮适于驱动所述运载设备移动和/或转向；所述连接模块设置于所述支架上，所述连接模块的自由端设置有承载装置，所述承载装置适于与待承载物配合；所述控制器设置于所述支架所述控制器用于在所述运载设备与待承载物结合后控制所述运载设备与所述待承载物整体运动；和/或控制所述运载设备独立移动。根据本发明的运载设备通过控制器控制运载设备独立行驶或与待承载物装配后共同行驶，多个运载设备自由配合并可独立运行，提高了运载设备的通用性和灵活性。
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公开(公告)号：CN118295404A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410335726.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种分布式动力铰链式车辆的动态避障方法及装置，其中，方法包括：获取目标铰链式车辆所处当前环境的环境信息用于构建规划地图，由预设图搜索算法计算目标铰链式车辆的全局轨迹，在存在至少一个目标障碍物满足预设碰撞条件的情况下，利用目标障碍物的预测轨迹匹配目标碰撞车节，获取目标碰撞车节的合力势场，得到碰撞车节的避障控制量，以利用避障控制量控制目标铰链式车辆进行避障。本申请实施例可以根据图搜索算法在先验地图上规划出铰链式车辆的全局轨迹，以在铰链式车辆侧向出现移动障碍物时及时进行规避，从而提升了铰链式车辆在自动驾驶过程中的避险能力，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN118135105A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410261618.7
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于实时位姿估计的多体车辆三维环视感知方法，该方法仅使用车载环视相机采集的视觉图像数据来处理多体车辆非刚性连接的问题，实现实时的动态环视图像拼接和3D全景感知，为多体车辆提供无盲区的远景实时环境显示。通过基于SuperGlue架构的特征匹配算法实现相邻两节车厢的相机间的动态实时位姿估计，并采用BA优化算法对相机位姿进行联合优化，提升相机间的相对位姿参数的精度和可靠性；通过将环视拼接得到的2D全景图像投影到碗模型中，实现3D全景环视浏览，为多体车辆提供对周围环境的动态实时三维环视感知。
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公开(公告)号：CN117690006A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311721117.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间语义图的室内鲁棒地点识别方法，涉及智能机器人技术领域，是针对室内环境的回环检测算法，通过提取物体间的高级语义拓扑关系、物体的空间分布特征等实现鲁棒的地点重识别。该方法包括如下步骤：从查询帧和数据库的每一帧中分别提取语义图，开展语义相似度度量，并构建语义匹配对。对语义匹配对进行空间相容性评估，然后分析其局部图特征，从而构建原点和Z轴，并进行X轴和Y轴的旋转采样，以对比语义图的空间分布。通过综合考虑坐标相似度、相容性相似度和语义相似度，计算得到相似度分数，根据相似度分数从数据库中选出与查询帧相似度最高的帧作为最终的识别结果。
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公开(公告)号：CN116314774A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310171549.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/587 , H01M4/133 , H01M4/1393 , H01M10/054
Abstract: 本申请提供了一种负极极片及其制备方法、钠离子电池，负极极片包括：负极集流体，负极活性材料膜层，设置于所述负极集流体的一侧；所述负极活性材料膜层包括：第一子层，包括：微孔硬碳和粘结剂；和预钠化硬碳层，设置于微孔硬碳表面至少一侧；所述微孔硬碳在所述负极活性材料膜层的总质量与所述钠元素的质量比例为100：(0.1‑5)。在使用时，该负极极片能够有效提升预钠化效率以及预钠化深度的可控性，从而显著提升了电池的首次库仑效率，有效降低了钠离子电池在首次充放电过程中的不可逆钠损耗，提高了电池的能量密度和循环性能。
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