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公开(公告)号：CN118295404A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410335726.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种分布式动力铰链式车辆的动态避障方法及装置，其中，方法包括：获取目标铰链式车辆所处当前环境的环境信息用于构建规划地图，由预设图搜索算法计算目标铰链式车辆的全局轨迹，在存在至少一个目标障碍物满足预设碰撞条件的情况下，利用目标障碍物的预测轨迹匹配目标碰撞车节，获取目标碰撞车节的合力势场，得到碰撞车节的避障控制量，以利用避障控制量控制目标铰链式车辆进行避障。本申请实施例可以根据图搜索算法在先验地图上规划出铰链式车辆的全局轨迹，以在铰链式车辆侧向出现移动障碍物时及时进行规避，从而提升了铰链式车辆在自动驾驶过程中的避险能力，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN116681737A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310625591.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/292 , G06N3/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06T7/73 , G06Q10/047 , G06Q50/30
Abstract: 本发明提出一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法，根据环视图像估计相机相对位姿，结合各相机的独立语义认知获取鸟瞰环视语义认知图，与语义地图建立规划时间内不变的全局匹配关系，基于匹配特征完成车辆位姿的高精度估计，通过提高车辆位姿估计精度和匹配特征的长时鲁棒性来提升环境感知和定位精度，为后续的轨迹规划提供高精度的待融合数据。本发明根据鸟瞰环视语义认知图和车辆位姿估计设计了车辆轨迹规划方法，将构建好的通行策略集与准静态表征和车辆位姿进行融合，完成轨迹规划，提高轨迹规划的实时性和全备性；基于预测轨迹进行跟踪，通过跟踪精度更新通行策略集，提高轨迹规划的可行性。
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公开(公告)号：CN118295405A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410335728.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种拖挂车的轨迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取目标拖挂车传感器信息和至少一个工作估计参数计算目标拖挂车的初始轨迹解，利用当前环境中至少一个目标障碍物的多面体模型生成目标拖挂车的碰撞约束和目标最小距离，根据目标最小距离得到预设控制屏障函数的函数时域，由目标模型预测控制函数计算目标拖挂车的优化轨迹解，以利用优化轨迹解生成目标拖挂车的轨迹控制动作，并执行轨迹控制动作。本申请实施例可以基于模型预测控制和控制屏障函数实现多节拖挂车的轨迹规划与轨迹控制，从而提高了拖挂车的通行效率和动态环境安全性，使拖挂车的轨迹规划更加快速高效。
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