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公开(公告)号：CN117595707A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311542756.4
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双摆结构的压电‑电磁复合低频能量收集器，该能量收集器的双摆、压电式能量收集装置、电磁式能量收集装置和电能管理电路模块均安装于第一、二外壳内；第一外壳的底部安装有电磁线圈；双摆包括一级摆和安装于一级摆底部的二级摆；一级摆的顶部能够摆动地安装于第一外壳；二级摆的底端分布有第一永磁体；电能管理电路模块固定安装于第二外壳的内壁顶部；压电式能量收集装置的顶部固定安装于第二外壳的内壁顶部，底部形成悬臂；电能管理电路模块与压电式能量收集装置和电磁式能量收集装置电连接。上述能量收集器能够提高空间利用率，并在小空间内实现对低频、随机机械能的俘获为分布式设备供能。
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公开(公告)号：CN117543844A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311548963.0
申请日：2023-11-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种全向多频段的射频与热电复合能量收集装置，该能量收集装置的壳体为空心的多面体；热电收集装置包括贴敷于壳体的外侧面的热电片和安装于壳体内的热电调理电路；热电片的热端与壳体相接，冷端位于背离壳体的一侧；热电片用于收集热能并将热能转换为电能；射频收集装置包括紧贴于热电片的多频段二维天线阵列和安装于壳体内的RF‑DC调理电路；多频段二维天线用于收集射频能量并转换为电能，同时对热电片进行散热；RF‑DC调理电路连接多频段二维天线；储能装置与热电调理电路和RF‑DC调理电路电连接。上述能量收集装置可以全方位收集不同频率的射频能量、自然环境和系统产生的热能，在节省空间的同时提高了能量收集效率。
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公开(公告)号：CN117392233A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311144943.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双点位固定相机的炮弹落点地理定位方法，主要包括搭建两点位相机平台，标定相机，测量两点位相机基线长度，转动两点位相机对准靶标，获得炮弹落点监测区域的图像/视频，自动检测炮弹爆炸区域并获得炮弹落点在图像中的坐标，计算炮弹落点相对于靶标的坐标和距离；相较于雷达、声波定位方法，本方法仅使用相机平台，成本较低，操作简单；相较于单目定位，本方法无需使用先验信息，且精度较高；相较于传统的双目定位，本方法通过去除特征匹配环节提高精度；本方法能够直接计算得到炮弹落点相对于靶标的坐标和距离，以便于后续直接进行毁伤评估；通过整合若干流程，实现了搭建相机平台拍摄图像即可完成全自动炮弹落点定位。
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公开(公告)号：CN117367383A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311142676.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于交会测量的数字化测角与自主定位平台及方法，实现交会测量任务中数字化测角、自主定位测距、自/手动触发相机，为交会测量或双目定位系统提供方位角度、位置、距离、相机触发信号，同时具备两平台差分定位功能以及配置。工程测绘人员利用本发明可以自动获得交会测量过程中解算所需的数据，避免大量分离的测量仪器交叉使用，以及交会测量引入人为误差，同时大幅简化了交会测量的作业流程。此外，本发明提供了开放的机械接口，便于平台的部署安装，相机等测量。
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公开(公告)号：CN116743016A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310708543.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种两相四线混合式步进电机闭环矢量驱动器，属于步进电机控制技术领域，特别涉及一种基于ESP32‑PICO‑D4芯片的42毫米混合式二相四线步进电机一体化可串联高精度闭环驱动器及其配套扩展电路板的设计与实现。本发明的扩展板上的USB转串口以及ESP32自动下载电路与核心板分离，可以使用一个扩展版为所有核心板进行程序烧录及调试，降低了物料成本，节省了电路板空间，提高了核心板的散热性能。本发明的驱动器使用磁编码器与安装在电机同步轴底部的径向充磁磁铁相配合，磁编码器的分辨率为14位，电机位置控制精度达到0.02°，使用SPI总线进行通信，数据传输时间小于50微秒，实现了对电机位置信息的实时获取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120088400A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510103459.2
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种外观表征一致的跨域三维场景组合编辑方法，该方法利用外观扰动的多视角图像数据，对外观一致性对齐网络进行训练，使其能够针对输入的目标域场景抽取外观表征并转化为对源域物体的颜色参数调整，使得源域目标与目标域场景之间外观表征的协调一致。采用调整颜色参数后的源域物体3D高斯模型与目标域场景3D高斯模型组合，形成外观表征一致的跨域组合3D高斯模型，经过渲染生成外观表征一致的3D组合场景渲染图像，完成跨域三维场景组合编辑任务。相较于传统的三维场景编辑方法，显著提高了外观表征一致性和跨域场景的泛化能力。
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公开(公告)号：CN115026811B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210558533.6
申请日：2022-05-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法，包括步骤1：在上位机添加虚拟串口,在多个机器人中确定主机机器人和从机机器人，所述多个机器人具有OpenCR控制器；为所述主机机器人的OpenCR控制器安装配置两个串口转WIFI芯片，并为所述从机机器人的OpenCR控制器安装配置一个串口转WIFI芯片；步骤2：将所述上位机与所述主机机器人连接到同一个无线网络下，所述上位机作为服务端与所述主机机器人之间建立TCP连接，并发送控制指令给所述主机机器人；步骤3：所述从机机器人跟随主机机器人作协同运动。
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公开(公告)号：CN118502418A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410532282.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于强化学习的多服务机器人动态时空路径规划方法，涉及多服务机器人路径规划技术领域，是一种求解效率高、泛化性好、易于在真实系统部署的基于深度强化学习的多服务机器人路径规划方法。具体方案为：将多服务机器人路径规划问题建模为部分可观测的马尔可夫博弈过程，设计观测空间、动作空间与奖励函数；设计基于注意力机制的多服务机器人路径规划神经网络模型；通过集中式训练、分布式执行的多智能体深度强化学习算法训练所述神经网络模型；将测试问题输入给训练好的神经网络模型，所述训练好的神经网络模型输出位置‑时间序列轨迹，结合局部规划算法完成路径规划问题。
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公开(公告)号：CN117928519B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410309965.2
申请日：2024-03-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00 , G06T7/73 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种服务机器人的多传感器融合定位与建图方法及系统，属于服务机器人技术领域；本方法利用了深度学习的方法提取并融合多模态语义信息，避免了传统几何信息在非结构化场景、纹理不丰富的场景中的退化问题，并且有助于减小动态障碍物对定位和建图结果的影响，同时语义信息的引入能够帮助服务机器人建立带有语义认知的环境地图，从而促进了服务机器人执行更高阶的任务，例如运送特定物体、到达指定对象附近、场景理解等；本方法建立了将语义残差、传统几何残差、光度残差、IMU预积分紧耦合的系统，能够同时利用语义和几何特征对机器人的位姿进行优化，充分提升了多传感器信息的利用率，同时通过关键帧和滑动窗口减小了计算消耗。
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公开(公告)号：CN117590754B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410072283.4
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人系统的智能学习输出调控方法，具体为一种在不确定性和未知扰动情况下的机器人欧拉‑拉格朗日系统的智能学习输出调控方法。本发明针对具有不确定性和未知扰动的机器人系统，提出了一种机器人系统的智能学习输出调控方法设计。利用动力学原理构建机器人系统的欧拉‑拉格朗日模型，设计输出调控方法对其进行轨迹跟踪控制是机器人控制的核心内容。相比于一些传统的鲁棒控制方法需要依赖参考轨迹及其一阶和二阶导数的先验知识，本方法只依赖于相对速度和相对位置，且方法的鲁棒控制有更高的鲁棒性，能处理现有自适应鲁棒控制方法中可能存在鲁棒性问题，并且可以实速度和位置跟踪误差的全局渐进稳定。
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