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公开(公告)号：CN115114853B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210734985.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06N3/0499 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种机电复合传动装置电驱系统IGBT温升预测优化控制方法，包括以下步骤：S1：车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；S2：根据当前采样时刻的驾驶员踏板位置，结合车速、发动机转速以及电池荷电状态SOC车辆状态信号以及神经网络预测未来车辆需求车速和转矩；S3：根据未来车辆需求车速和转矩，构建车辆与动力系统各部件动力学模型；S4：根据车辆与动力系统各部件动力学模型，构建基于MPC的预测型能量管理框架；本发明混合控制单元综合考虑IGBT热状态和燃油经济性，合理分配发动机与电机之间的能量流，降低IGBT温度以及减少温度波动。
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公开(公告)号：CN115626213B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211424253.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/00 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种线控转向系统末端限位装置、末端限位容错方以及智能驾驶车辆；末端限位装置包括：太阳齿轮与方向盘总成配合；内齿圈具有盲齿，与行星齿轮配合形成盲齿限位第一机械限位功能；基座和端盖具有阻隔板，与行星齿轮轴形成行星齿轮轴限位第二机械限位功能。容错方法结合方向盘总成转角传感器和转向机转角传感器进行末端限位电气故障容错，利用限位装置进行电气失效末端保护和安全停机。本发明的装置结构简单，占用空间小，可直接与方向盘总成进行安装，同时适用于各种需要进行旋转限位的机械系统，可拓展性强。容错方法解决传统软件限位下，方向盘转角传感器信号失效而造成系统完全失效的问题，或者电气完全故障下系统安全停机问题。
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公开(公告)号：CN116935678A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310862636.6
申请日：2023-07-13
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/01 , H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种基于RSS的自动驾驶汽车的车端实时路权监测系统，属于汽车自动驾驶领域，构建了由感知输入模块、高精地图模块、决策模块、CAN总线、监测触发判断模块及违规监测模块组成的一套实时的自动驾驶车端违规监测系统，可以实时监测自动驾驶汽车在十字路口的路权合规性。系统通过高精地图辅助监测，通过区域分割构造辅助监测域，同时基于RSS公式，设计了不同路权冲突情况下的路权监测动态阈值，降低了感知系统的输入需求，相较于以往的区域分割法具有更好的监测判断的准确性。
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公开(公告)号：CN116740583A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310757787.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 成都智遥云图信息技术有限公司 , 北京理工大学
IPC: G06V20/13 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/50 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种高精度的多模态遥感影像自动匹配方法和系统，所述方法包括：获取参考图像和输入图像并制作多模态遥感影像训练与测试数据集；分别提取参考影像和输入影像的逐像素特征表达图；通过构建多分支全局注意力模块来增强逐像素特征表达图的结构特征描述，从而得到注意力增强的结构特征描述图；利用图像整体与局部信息基于三元组损失构建联合多裁剪模板匹配的损失函数；在多模态遥感影像训练与测试数据集上进行网络学习训练，得到多模态遥感影像自动匹配模型；通过多模态遥感影像自动匹配模型获得输入图像在参考图像上的位置坐标。本发明能够弥补传统匹配方法对于多模态影像结构特征表达不够精细的不足，有效提高多模态遥感图像的匹配精度。
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公开(公告)号：CN116022162A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310030052.2
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W50/023 , B60W50/02 , B60W50/029 , B60F5/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种飞行汽车线控底盘控制系统，包括：信号接收与处理模块、动力学控制模块、执行控制模块，所述飞行汽车线控底盘控制系统还包括：故障诊断与定位模块、容错控制模块；其中，信号接收与处理模块用于对接收的各类信息进行预处理，将故障检测结果发送至容错控制模块以及外部；故障诊断与定位模块用于根据上述信息，检测并定位执行机构发生的故障；容错控制模块用于根据分类故障重构各执行力矩；执行控制模块用于根据各力矩进行执行关系换算。本发明所述飞行汽车线控底盘控制系统飞行汽车线控底盘控制系统能适用于分体式飞行车辆的特定需求，且具有控制精度高、响应快的特点，可广泛应用于飞行车辆领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115562356A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211424330.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行车辆图搜索路径规划方法、终端设备和介质，包括：输入起点和终点，将起点作为第一个关键搜索节点与终点连线；定义连线所穿越的第一个障碍物的相邻节点为新的关键搜索节点，与上一级关键搜索节点连接；判断连线是否穿越障碍物；若否，则记录路径，若是，障碍物的相邻节点已被定义关键搜索节点，则该节点扩展八个相邻子节点，重复连接过程，连线不穿越障碍物的子节点被定义为关键搜索节点；关键搜索节点继续与终点连线，定义新的关键搜索节点，重复与上一级节点的连接过程；删除过渡路径节点；从中找到最短路径。本发明优点是：减少图搜索算法的搜索节点数目，提高规划效率，规划出一条考虑空地运动模式合理切换的多模态路径。
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公开(公告)号：CN115114853A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210734985.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06Q10/04 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种机电复合传动装置电驱系统IGBT温升预测优化控制方法，包括以下步骤：S1：车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；S2：根据当前采样时刻的驾驶员踏板位置，结合车速、发动机转速以及电池荷电状态SOC车辆状态信号以及神经网络预测未来车辆需求车速和转矩；S3：根据未来车辆需求车速和转矩，构建车辆与动力系统各部件动力学模型；S4：根据车辆与动力系统各部件动力学模型，构建基于MPC的预测型能量管理框架；本发明混合控制单元综合考虑IGBT热状态和燃油经济性，合理分配发动机与电机之间的能量流，降低IGBT温度以及减少温度波动。
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公开(公告)号：CN113911130A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010584239.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆横摆角速度估计方法及系统，该方法包括获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；根据前轮轮速、后轮轮速以及车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；根据车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；根据第一横摆角速度、第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；第三横摆角速度为车辆的最终横摆角速度估计值。通过本发明的上述方法能够得到精确度高的横摆角速度，并且能够解决现有技术中传感器测量横摆角速度成本高、误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN113815611A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568691.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60T8/1761
Abstract: 本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，以跟随误差为横坐标，以跟随误差的变化率为纵坐标构建相平面之后，根据偏差零带的界限和偏差变化率的界限将相平面分为九种控制状态。在获得九种控制状态之后，根据滑移率误差与偏差零带界限间的关系，以及滑移率误差变化率与偏差变化率的界限间的关系将相平面上的九种控制状态变为五种控制状态，然后根据五种控制状态对车辆制动的滑移率误差进行调节。本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，基于九点控制器理论，将九点控制器中的九种控制状态转换为五种控制状态，能够在降低设计难度的同时，提高控制效果。
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公开(公告)号：CN113815600A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568693.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆ESC系统的主环‑伺服环双闭环控制器。主环‑伺服环双闭环控制器中的主环控制器主要解决从车辆(被控对象)层面上的附加横摆力矩决策问题，以实现对车辆运动状况的合理调控。伺服环控制器主要是通过“执行器”调节相应车轮的纵向滑移率以实现主环路的控制目标。该主环‑伺服环双闭环控制器主要具有以下优点：1)、控制算法结构清晰，主环控制器设计时不考虑轮胎的非线性特性，而将车辆水平合力看成是车辆ESC系统的控制输入，这样降低了控制设计的难度；2)、较难处理的轮胎非线性特性在伺服环轮胎力最优分配中加以考虑，而且包括轮胎‑地面附着和执行器状态在内的各种限制条件得以在轮胎力分配中考虑。
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