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公开(公告)号：CN113815600B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010568693.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆ESC系统的主环‑伺服环双闭环控制器。主环‑伺服环双闭环控制器中的主环控制器主要解决从车辆(被控对象)层面上的附加横摆力矩决策问题，以实现对车辆运动状况的合理调控。伺服环控制器主要是通过“执行器”调节相应车轮的纵向滑移率以实现主环路的控制目标。该主环‑伺服环双闭环控制器主要具有以下优点：1)、控制算法结构清晰，主环控制器设计时不考虑轮胎的非线性特性，而将车辆水平合力看成是车辆ESC系统的控制输入，这样降低了控制设计的难度；2)、较难处理的轮胎非线性特性在伺服环轮胎力最优分配中加以考虑，而且包括轮胎‑地面附着和执行器状态在内的各种限制条件得以在轮胎力分配中考虑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111507019B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010370644.5
申请日：2020-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供基于MMRLS和SH‑STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法，包括以下步骤：考虑转向的动力学模型建立，MMRLS/SH‑STF迭代型联合估计算法架构，基于SH‑STF的坡度估计算法改进。该基于MMRLS和SH‑STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法设计合理，分析了车辆质量的缓变特性和道路坡度的时变特性，根据缓变与时变特征，基于车辆纵向动力学模型与转向单轨模型，分别使用多模型融合递归最小二乘这一系统辨识算法计算车辆质量，用基于扩展卡尔曼滤波的噪声自适应强跟踪滤波这一状态估计算法计算路面坡度，从而使算法更好地适应于估计变量。
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公开(公告)号：CN113815611B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202010568691.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60T8/1761
Abstract: 本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，以跟随误差为横坐标，以跟随误差的变化率为纵坐标构建相平面之后，根据偏差零带的界限和偏差变化率的界限将相平面分为九种控制状态。在获得九种控制状态之后，根据滑移率误差与偏差零带界限间的关系，以及滑移率误差变化率与偏差变化率的界限间的关系将相平面上的九种控制状态变为五种控制状态，然后根据五种控制状态对车辆制动的滑移率误差进行调节。本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，基于九点控制器理论，将九点控制器中的九种控制状态转换为五种控制状态，能够在降低设计难度的同时，提高控制效果。
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公开(公告)号：CN111507019A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010370644.5
申请日：2020-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供基于MMRLS和SH-STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法，包括以下步骤：考虑转向的动力学模型建立，MMRLS/SH-STF迭代型联合估计算法架构，基于SH-STF的坡度估计算法改进。该基于MMRLS和SH-STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法设计合理，分析了车辆质量的缓变特性和道路坡度的时变特性，根据缓变与时变特征，基于车辆纵向动力学模型与转向单轨模型，分别使用多模型融合递归最小二乘这一系统辨识算法计算车辆质量，用基于扩展卡尔曼滤波的噪声自适应强跟踪滤波这一状态估计算法计算路面坡度，从而使算法更好地适应于估计变量。
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公开(公告)号：CN113815611A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568691.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60T8/1761
Abstract: 本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，以跟随误差为横坐标，以跟随误差的变化率为纵坐标构建相平面之后，根据偏差零带的界限和偏差变化率的界限将相平面分为九种控制状态。在获得九种控制状态之后，根据滑移率误差与偏差零带界限间的关系，以及滑移率误差变化率与偏差变化率的界限间的关系将相平面上的九种控制状态变为五种控制状态，然后根据五种控制状态对车辆制动的滑移率误差进行调节。本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，基于九点控制器理论，将九点控制器中的九种控制状态转换为五种控制状态，能够在降低设计难度的同时，提高控制效果。
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公开(公告)号：CN113815600A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568693.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆ESC系统的主环‑伺服环双闭环控制器。主环‑伺服环双闭环控制器中的主环控制器主要解决从车辆(被控对象)层面上的附加横摆力矩决策问题，以实现对车辆运动状况的合理调控。伺服环控制器主要是通过“执行器”调节相应车轮的纵向滑移率以实现主环路的控制目标。该主环‑伺服环双闭环控制器主要具有以下优点：1)、控制算法结构清晰，主环控制器设计时不考虑轮胎的非线性特性，而将车辆水平合力看成是车辆ESC系统的控制输入，这样降低了控制设计的难度；2)、较难处理的轮胎非线性特性在伺服环轮胎力最优分配中加以考虑，而且包括轮胎‑地面附着和执行器状态在内的各种限制条件得以在轮胎力分配中考虑。
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