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公开(公告)号：CN114455324B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210123899.0
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: B65G47/92
Abstract: 本发明公开了一种基于微位移加载形式的平面黏附机构，包括外框架、电磁铁、弹簧、导轨滑块以及粘结在滑块下方的楔形刚毛束，通过控制楔形刚毛切向微位移的距离对其进行加载。在电磁铁未通电时，铁板与电磁铁间存在微小间隙，此间隙视楔形刚毛横向具体尺寸可调，即为楔形刚毛束切向微位移距离。对电磁铁通电，铁板带动滑块向两侧移动，弹簧被拉伸同时螺钉离开限位块。楔形刚毛束与目标物接触后电磁铁断电，在复位弹簧的作用下使滑块向内运动直至螺钉碰到限位块，实现微位移高切向力加载，此时楔形刚毛束被充分拉弯，产生较大的法向黏附力从而实现对目标物的稳定黏附。采用微位移的加载方式使楔形刚毛束对不同平面都有适应性并且黏附稳定、成功率高。
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公开(公告)号：CN118163276A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410458541.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开的一种刚毛束结构黏附垫片及其制作装置和制备方法，涉及仿生干黏附技术领域，包括沿厚度方向依次排布且均能够适应物体表面而形变的微楔形黏附层、稀疏适应结构层及背部胶粘层，微楔形黏附层的一面密布有微楔形结构，另一面与稀疏适应结构层相贴合，背部胶粘层的一面贴合在稀疏适应结构层背离微楔形黏附层的表面上，且背部胶粘层的另一面贴合在执行器机构上，以实现能够对不同的材料及不同表面进行可逆性黏附脱附，同时能够对粗糙表面有黏附效果；且对产品进行拾取操作时能够保证物体不受损坏，达到无损拾取或搬运。
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公开(公告)号：CN112674716B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202011456211.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 首都医科大学附属北京儿童医院 , 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种能采集眼震数据的头位测量装置，包括载体、头位角度测量单元、数据传输单元和眼动测量单元，载体为眼镜式框架，载体的前端底部固设有鼻托；眼动测量单元包括两个分别设置于载体两侧的子测量单元，子测量单元包括滑动杆、调节螺杆和红外摄像头，滑动杆一端设置有空槽，空槽套设在载体侧部的固定螺钉上，固定螺钉上螺纹连接有能够与载体将滑动杆夹紧的锁紧螺母，调节螺杆一端螺纹连接有能够紧贴滑动杆另一端两侧的锁紧螺母和调节螺母，红外摄像头固设在调节螺杆另一端；头位角度测量单元包括固设在载体上的IMU传感器，数据传输单元包括电连接的Wi‑Fi模块和电池。本发明在头位测量的同时还能够眼震测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113068393B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110312253.2
申请日：2021-03-24
IPC: H05K13/04
Abstract: 本发明公开一种基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，涉及黏附机构技术领域，包括支撑外框架、楔形刚毛束单元、带驱动切向加载单元、传动单元、位移‑力转换单元和法向驱动单元；楔形刚毛束单元接触并黏附目标物，传动单元一端与楔形刚毛束单元连接，另一端与位移‑力转换单元连接，传动单元还与法向驱动单元连接；法向驱动单元产生驱动位移和驱动力，传动单元用于将驱动位移和驱动力转化为传动单元内的张力，传动单元将张力传给楔形刚毛束单元；带驱动切向加载单元位于楔形刚毛束单元的上方，支持切向加载和卸载。本发明实现楔形刚毛束的平稳切向加载和卸载，降低机构制作难度，增加可行性，满足柔性电路板、柔性薄膜等的可靠稳定拾取应用需求。
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公开(公告)号：CN113607307A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111024983.9
申请日：2021-09-02
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种触觉传感器及其制备方法及力和/或力矩的测量装置，其中，触觉传感器由上至下依次包括：上层基板、上层电极、电介质层、下层电极和下层基板，可用于感应正压力、剪切力和力矩。本发明通过设置镜像相对且阵列式对称分布的多对叉指电极作为上层电极及下层电极，实现了基于单层结构的多维力和/或力矩的高灵敏度感应，且提高了对法向正压力的空间分辨能力。通过采用压膜成型的方法阵列式扩展电介质层，降低了触觉传感器的制备成本，且简化了其制备工艺。通过将触觉传感器与处理器连接，利用处理器根据触觉传感器的传感信号确定受力类型，并计算得到相应的力和/或力矩的值，实现了对多维力和/或力矩的测量。
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公开(公告)号：CN110125021B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910552778.6
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种蚕茧自动分选装置，涉及机电一体化领域，该装置针对蚕茧生产过程中的蚕茧进行自动化筛选，解决了蚕茧分选中效率低、人工劳动强度大的问题。装置采用链条和托辊相结合的方式实现蚕茧的输送，竹节状的托辊等距的安装在两条辊子链条之间，每两个托辊之间形成四个凹槽，每个凹槽放置一枚蚕茧。竹节状托辊围绕自身心轴旋转，托辊转动带动蚕茧翻转，在蚕茧翻转过程中工业相机采集蚕茧的图像，采集到的图像被输入到卷积神经网络模型中进行分类。主控系统接收模型的识别结果，控制拨指实现蚕茧的筛选。装置在不破坏蚕茧的情况下，通过一台相机实现了蚕茧的多角度、实时在线检测。
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公开(公告)号：CN107988631B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201711488390.1
申请日：2017-12-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: D01B7/00
Abstract: 本发明公开了一种蚕丝打结去糙处理装置，该装置针对蚕丝在生产提取过程中的杂质进行机械化打结去糙处理，装置包括提蚕机构、压蚕机构、打结机构和脱蚕机构。各个机构相互独立驱动并相互协调合作完成蚕丝打结去糙功能，提蚕机构实现提取含有杂质蚕丝功能；压蚕机构由压蚕机构由压蚕电机、压蚕杆和压蚕电机连接板组成，实现压制含有杂质的蚕丝到打结钳嘴表面功能；打结机构由打结电机、打结电机座、锥齿轮组、偏心圆柱、打结钳嘴、打结刀臂和弹簧片组成，采用钳嘴旋转一周形成“φ”环的原理，实现含有杂质蚕丝的打结功能；脱蚕机构的割断杆上的电热丝用于割断蚕丝去除杂质，脱蚕杆用于脱落蚕丝形成蚕丝结。
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公开(公告)号：CN106494652B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610836011.2
申请日：2016-09-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复合恒力弹簧加载的仿生干黏附机构，该仿生干黏附机构由黏附脚掌单元、复合恒力弹簧加载机构、电机及传动机构和机构框架组成；黏附脚掌单元用于接触并黏附目标物体；复合恒力弹簧加载机构用于控制黏附脚掌的黏附\脱附；电机及传动机构用于驱动复合恒力弹簧加载机构进行加载\卸载。机构框架用于支撑整个机构并保持整个机构各部分的相对位置。本发明采用仿生干黏附材料，黏附力不受目标形状的影响，同时采用复合恒力弹簧使得黏附单元对多种材料的黏附表面具有适应性，对局部黏附失效具有鲁棒性。配合操作机械手等设备可以大幅度提高目标捕获的效率。
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