公开(公告)号：CN106494652B

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201610836011.2

申请日：2016-09-20

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔晶 ,  楚中毅 ,  叶家宇 ,  付扬帆 ,  孙俊 ,  宋婷

IPC: B64G4/00 ,  B64G1/66

Abstract: 本发明公开了一种基于复合恒力弹簧加载的仿生干黏附机构，该仿生干黏附机构由黏附脚掌单元、复合恒力弹簧加载机构、电机及传动机构和机构框架组成；黏附脚掌单元用于接触并黏附目标物体；复合恒力弹簧加载机构用于控制黏附脚掌的黏附\脱附；电机及传动机构用于驱动复合恒力弹簧加载机构进行加载\卸载。机构框架用于支撑整个机构并保持整个机构各部分的相对位置。本发明采用仿生干黏附材料，黏附力不受目标形状的影响，同时采用复合恒力弹簧使得黏附单元对多种材料的黏附表面具有适应性，对局部黏附失效具有鲁棒性。配合操作机械手等设备可以大幅度提高目标捕获的效率。

公开(公告)号：CN106494652A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610836011.2

申请日：2016-09-20

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔晶 ,  楚中毅 ,  叶家宇 ,  付扬帆 ,  孙俊 ,  宋婷

IPC: B64G4/00 ,  B64G1/66

CPC classification number: B64G4/00 ,  B64G1/66

Abstract: 本发明公开了一种基于复合恒力弹簧加载的仿生干黏附机构，该仿生干黏附机构由黏附脚掌单元、复合恒力弹簧加载机构、电机及传动机构和机构框架组成；黏附脚掌单元用于接触并黏附目标物体；复合恒力弹簧加载机构用于控制黏附脚掌的黏附\脱附；电机及传动机构用于驱动复合恒力弹簧加载机构进行加载\卸载。机构框架用于支撑整个机构并保持整个机构各部分的相对位置。本发明采用仿生干黏附材料，黏附力不受目标形状的影响，同时采用复合恒力弹簧使得黏附单元对多种材料的黏附表面具有适应性，对局部黏附失效具有鲁棒性。配合操作机械手等设备可以大幅度提高目标捕获的效率。