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公开(公告)号：CN115806042B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310053703.X
申请日：2023-02-03
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种变体机翼及飞行器，其包括：柔性蒙皮和内部骨架，柔性蒙皮被覆于内部骨架设置，内部骨架包括一个或多个支撑单元，支撑单元中至少部分支撑单元为具有中空空间的壳体结构件，沿弦长方向依次包括前骨架段、形变段和弹性骨架段，前骨架段包括转动连接的上骨架与下骨架以及位于中空空间的联动驱动组件，联动驱动组件在中空空间沿弦长方向由前骨架段延伸至弹性骨架段，形变段在预设条件下产生沿弦长方向的变形力，变形力作用于弹性骨架段以使弯曲变形，弹性骨架段弯曲变形挤压联动驱动组件产生沿弦长方向上朝向前骨架段的驱动力，上骨架与下骨架在驱动力作用下向外转动扩张。因此，该变体机翼具有沿不同方向的变形的变体形式。
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公开(公告)号：CN115488874A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211274504.3
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种机器人及控制方法。机器人包括环形弹簧结构和扩张件，环形弹簧结构沿轴线方向可翻转设置，环形弹簧结构包括多个沿轴线环绕连接的单胞，单胞包括n条带形结构，环形弹簧结构具有2n类腔室，机器人具有2n组扩张件，第e组扩张件设置于第e类腔室中，扩张件具有扩张状态与收缩状态以用于打开或闭合腔室，以使环形弹簧结构翻转并在2n个稳态之间切换，其中，n为大于或等于2的正整数，e为大于或等于1且小于或等于2n的正整数。本申请提供的机器人具有较优的跨介质运动的实现方式。
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公开(公告)号：CN115408778A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211342030.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器的水翼结构尺寸参数确定方法、装置及设备。该方法包括：获取跨介质航行器在第一模态下航行时的目标工况以及升力需求，根据目标工况以及升力需求确定水翼结构的多组尺寸参数，并从多组尺寸参数中选择第一组尺寸参数；基于第一组尺寸参数，确定跨介质航行器在所述第一模态下航行时的第一水动力性能参数；判断所述第一水动力性能参数是否满足第一水动力性能条件；在满足时基于第一水动力性能参数确定水翼结构的第一应力应变分布；判断所述第一应力应变分布是否满足第一强度条件；在满足时将第一组尺寸参数确定为所述水翼结构的尺寸参数。根据本申请实施例，能够快速准确地确定跨介质航行器的水翼结构尺寸参数。
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公开(公告)号：CN118083031A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410216788.3
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器及其控制方法，跨介质航行器包括航行器主体和稳定机构；稳定机构包括多个水翼，水翼包括主翼、伸缩翼和驱动组件，主翼具有收容腔，驱动组件设置于收容腔内并与伸缩翼连接，驱动组件用于驱动伸缩翼相对主翼伸缩。根据本申请提供的实施例，本申请提供的跨介质航行器可以有效稳定航行姿态角。
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公开(公告)号：CN117841580A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410089406.5
申请日：2024-01-22
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器及其控制方法，跨介质航行器包括壳体和减阻机构，壳体具有收容腔；减阻机构包括支架和球鼻附体，支架和壳体可移动连接，球鼻附体与支架连接；减阻机构具有第一状态和第二状态，在减阻机构处于第一状态的情况下，球鼻附体收容在收容腔内；在支架相对壳体移动，减阻机构从第一状态切换至第二状态的情况下，球鼻附体的至少部分伸出收容腔，以产生与跨介质航行器的船行波相干涉抵消的波。根据本申请提供的实施例，本申请提供的跨介质航行器可以减小能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117682057A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410137433.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请涉及一种驱动机构、舵机及航行器，驱动机构包括第一传动组件、第二传动组件和换向组件，第一传动组件包括同步转动的第一转轴、套设于第一转轴的第一转轮和设置于第一转轴且用于连接第一被驱动件的第一连接部；第二传动组件包括同步转动的第二转轴、套设于第二转轴的第二转轮和设置于第二转轴且用于连接第二被驱动件的第二连接部；换向组件包括传动连接的第一换向齿轮和第二换向齿轮，第一换向齿轮传动连接于第一转轮，第二换向齿轮传动连接于第二转轮。换向组件能够使第一转轴和第二转轴具有相反的转向，以带动第一被驱动件和第二被驱动件同步反向转动，该驱动机构结构紧凑，占用空间小，整体重量轻，能够提高航行器的平衡性和移动性。
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公开(公告)号：CN117621728A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311515470.7
申请日：2023-11-14
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供一种自适应浮力调节的跨介质航行器，包括航行器主体、控制结构、动力结构、飞行翼结构、调节结构和水翼结构，水翼结构包括驱动件和连接于驱动件的水翼，驱动件设置于航行器主体沿第二方向的一侧，并与控制结构电连接，检测结构与控制结构连接，当跨介质航行器在水下航行时，水流作用在水翼的表面，可以对水翼产生推力，以推动跨介质航行器航行，在此过程中，当检测结构检测到航行器主体的航行速度和/或水翼处的水流力小于阈值时，通过控制结构控制驱动件，使驱动件带动水翼沿第二方向移动至航行器主体的航行速度最快或水翼处的水流力最大的位置，可以有效地提升水流对跨介质航行器的推动效果，实现跨介质航行器的低能耗航行。
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公开(公告)号：CN117289723A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311581428.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请实施例提供了一种跨介质航行器运动状态的控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器的实际运动状态数据、周围环境数据和目标运动状态数据；在跨介质航行器满足预设位置保持条件的情况下，根据周围环境数据和实际位置数据，确定跨介质航行器行进至目标位置的目标航线路径；根据实际姿态数据和目标姿态数据的第一差值，以及实际位置数据和目标位置数据的第二差值，生成控制指令；根据控制指令，调整跨介质航行器的运动状态；在跨介质航行器的运动状态与目标运动状态一致的情况下，确定跨介质航行器已按照目标航线路径行进至目标位置。根据本申请实施例，能够在复杂多变的环境中实现对跨介质航行器运动状态的精确控制。
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公开(公告)号：CN116954137B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311214035.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请实施例提供了一种跨介质航行器的运动控制方法、系统、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器在第一时刻的实际运动状态数据、实际内部环境数据、实际外部环境数据，以及跨介质航行器的目标运动状态数据；将实际运动状态数据、实际内部环境数据和实际外部环境数据输入到数据预测模型中，得到跨介质航行器的预测运动状态数据；根据实际运动状态数据、预测运动状态数据和目标运动状态数据，通过控制算法模型生成控制指令；将控制指令发送至物理实体硬件平台，以使物理实体硬件平台根据控制指令将跨介质航行器的运动状态调整至目标运动状态。根据本申请实施例，能够实现跨介质航行器在多介质环境中运动的精确控制。
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公开(公告)号：CN117002724A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311273493.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种机翼及跨介质航行器。该机翼包括主翼主体以及膨胀组件，主翼主体围合形成第一容纳空间且设置有与第一容纳空间连通的第一排液口；膨胀组件包括传输件以及设置于第一容纳空间且体积可变的膨胀件，传输件与膨胀件连接并用于向膨胀件传输膨胀介质以改变膨胀件的体积。本申请提供的机翼具有较好排液能力。
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