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公开(公告)号：CN112046219A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010998725.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本公开是有关于一种基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，包括依次连接的一头顶部、一头部、一中部和一尾部，在所述中部的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述中部的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个空气润滑斜孔；在所述中部的内部还安装有一空气润滑机构，该空气润滑机构中存储有压缩气体，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述空气润滑机构中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个空气润滑斜孔喷出。本公开第一次将空气润滑技术引入水陆两栖型机器人，以实现跨介质运动，使其较于现有的其他水陆两栖型机器人，更适用于南北极等较恶劣环境下的资源勘探等工作。
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公开(公告)号：CN111981947A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010976710.3
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京大学
IPC: G01B5/06
Abstract: 本公开是有关于一种适用于固液混合光卤石矿层厚度测量的装置，包括：一采样管、若干延长管、一传送结构和一支架。所述采样管的末端连接于所述延长管，所述采样管的前端为采样头，用于对光卤石矿层进行采样和测量。所述延长管和所述采样管连接，依次穿过所述传送结构，并在所述传送结构的驱动下，所述延长管和所述采样管沿直线运动，使所述采样管的采样头贯穿光卤石矿层，实现对光卤石矿层的采样和测量。所述传送结构固定于所述支架上，所述支架固定于工作船上。本公开提供的适用于固液混合光卤石矿层厚度测量的装置，采用了由多个隔板排列组成倒齿结构的采样头，能够在采样管螺旋下沉过程中将光卤石截留在隔板内，进而提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN100442185C
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200610112794.6
申请日：2006-09-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种多模态仿生机器鱼。它包括刚性鱼头，与鱼头连接的具有多个关节的柔性身体，包括一对左、右独立控制的胸鳍和新月形尾鳍的仿鳍机构，设置在鱼头中的胸鳍驱动装置、控制电路、电源模块、无线双工通信模块和红外传感单元，鱼头中设置有测量鱼体深度的超声测距装置，及配套的小型换能器和外围滤波放大电路；控制电路包括传感器信息处理装置与电机控制装置，传感器信息处理装置采集超声测距装置所测的信号进行处理，并将信息处理结果传送给电机控制装置，再由电机控制装置产生电机控制信号控制仿鳍机构的驱动电机运转，同时通过无线双工通信模块与上位机实施无线双工通信。本发明提高了机器鱼的灵活性、稳定性以及仿生特性，进而提高机器鱼的作业能力、拓宽机器鱼的应用领域。
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公开(公告)号：CN1664924A
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：CN200510064471.X
申请日：2005-04-18
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种水下仿生动物语音控制系统，它包括语音信号输入模块、语音识别模块、微控制器模块、遥控发射模块、遥控接收模块及外设装置，所述语音信号输入模块与所述语音识别模块连接，所述微控制器模块分别与所述语音识别模块、遥控发射模块及外设装置连接，所述遥控接收模块安装在水下仿生动物体内，与所述水下仿生动物的控制系统连接。本发明具有人性化的语音交互方式，大大增强了水下仿生动物和人之间的交互能力，同时也增强了水下仿生动物的趣味性和观赏性。
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公开(公告)号：CN119636311A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510094863.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种跨介质机器人，涉及机器人技术领域，其中，该跨介质机器人包括机身、胸鳍和推进组件，机身设置有球形电机，胸鳍包括固定鳍条、连接鳍条和连接固定鳍条和连接鳍条的柔性片，固定鳍条设置于机身，连接鳍条与球形电机连接；球形电机能驱动连接鳍条运动，以收折或展开胸鳍，并调节胸鳍的俯仰角度，推进组件包括驱动件和尾鳍，尾鳍摆动地设置于机身的尾部，驱动件驱动尾鳍摆动。本发明提供的技术方案能够实现跨介质机器人水下高速仿生摆尾推进、空中展翅滑翔和水空姿态的自由调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117863786A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311841315.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种跨介质机器人，该跨介质机器人包括躯干和折叠翼系统，躯干包括密封舱，折叠翼系统包括折叠驱动机构和折叠翼机构，折叠翼机构包括对称排布的至少两个折叠翼装置，折叠翼装置与密封舱的外壁铰接，折叠驱动机构包括收纳驱动装置和折叠驱动装置，折叠驱动装置用于带动各折叠翼装置折叠或展开，收纳驱动装置用于带动处于折叠状态的折叠翼装置收纳于密封舱，以降低跨介质机器人在水下移动的阻力，使跨介质机器人在水下能够拥有较好的运动性能，通过该收纳方式能够将更大的折叠翼装置进行收纳，而更大的折叠翼装置则会使得跨介质机器人在空中能够拥有较好的运动性能，从而使得跨介质机器人能够兼顾水下运动性能和空中运动性能。
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公开(公告)号：CN117593384A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311596799.0
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉雷达的标定方法、标定系统、视觉雷达及介质，涉及标定技术领域，在预设闭环控制状态下，获取各预设角度位置下的相对位姿参数，将相对位姿参数输入至视觉雷达标定程序中，能快速且准确的输出能够应用于设备上的视觉雷达的转轴方向，视觉雷达中的编码器相对于惯性测量单元的位置和姿态，以及视觉雷达中的相机相对于编码器的位置，解决视觉雷达装置无法确定各角度位置的转轴位置和方向的问题。
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公开(公告)号：CN113066128B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110369776.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，尤其是一种自识别标识板的视觉检测与恢复方法，包括：检测获取自识别标识板中全部可视的交叉点；将获取的交叉点列表组织成一个或多个蕴含相对坐标信息的阵列；以及利用所述蕴含相对坐标信息的阵列，恢复自识别标识板的绝对坐标。本公开还提供一种自识别标识板的视觉检测与恢复装置、电子设备及计算机可读介质。利用本公开，通过采用三步递进的检测方案能够提取出精准的交叉点亚像素坐标，避免了抖动的发生，解决了现存交叉点检测算法存在剧烈抖动的问题，并满足了视觉定位任务中实时性的要求。
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公开(公告)号：CN115568946B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211288273.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种用于口腔咽喉部手术的轻量级导航定位系统、方法及介质，所述用于口腔咽喉部手术的轻量级导航定位系统包括：环形曲面板，所述环形曲面板上带有自识别视觉标记，用于作为导航定位的参照物；口腔定位器，用于口腔定位，其中，所述口腔定位器上安装有第一相机以及至少三个基准球；牙科手术器械，用于执行口腔咽喉部手术，其中，所述牙科手术器械上安装有第二相机；控制主机，用于在术中通过对所述环形曲面板上的自识别视觉标记进行实时检测与定位，进行口腔导航定位。本申请解决了口腔咽喉部手术过程中病人和医生的舒适性偏低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115047890B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210984091.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船控制方法、设备及计算机可读存储介质，无人船控制方法包括：当检测到无人船在航行过程中发生剧烈晃动时，根据输入的期望姿态对无人船中的云台相机进行机械增稳；确定经过机械增稳后的云台相机采集的采集图像中相邻帧间图像的平移向量；根据平移向量构建目标抖动曲线，根据目标抖动曲线计算补偿值，根据补偿值对采集图像进行增稳补偿，得到目标环境图像；确定目标环境图像中的水面目标，计算水面目标的方向角，根据方向角计算航向角，基于航向角确定水面目标对应的相对状态信息，根据相对状态信息控制无人船运行。本发明实现了在通信拒止环境下，无人船能有效的获取水面目标的相对状态信息，避免无人船偏离航向。
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