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公开(公告)号：CN109391030B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201710684352.7
申请日：2017-08-11
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网冀北电力有限公司电力科学研究院
Inventor： 贺晓宇 , 高方玉 , 郑鹏超 , 李睿 , 倪康婷 , 刘亮 , 赫震 , 蒋鑫 , 蔡威 , 卢毅 , 邓春 , 王珣 , 王辉 , 王志利 , 白洋 , 罗永勤 , 李震宇 , 武国亮 , 解玉文 , 赵坚钧 , 王威 , 郎庆凯 , 张逸娲 , 蔡光柱 , 于洪亮 , 曹向勇 , 高安洁
Abstract: 本申请提供了一种高压输电线路舞动和振动在线监测系统，适用于三相输电线路中一相输电线路为OPPC光缆，包括：光处理设备、基站设备及远程监测中心设备；其中，光处理设备包括激光发射单元、环形器、光电转换单元及处理单元；激光发射单元接入环形器的第一端口，环形器的第二端口接入OPPC光缆，环形器的第三端口接入光电转换单元，光电转换单元连接处理单元；处理单元连接基站设备，基站设备连接远程监测中心设备；光处理单元用于获得采样点的振动信息；基站设备用于将采样点的振动信息转发至远程监测中心设备，由远程监测中心设备根据采样点的振动信息分析相应OPPC光缆的振动及舞动状态。本申请可实现OPPC光缆输电线路舞动状态及振动状态同时监测。
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公开(公告)号：CN112202105A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011179274.3
申请日：2020-10-29
Applicant: 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司电力科学研究院 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 申金平 , 高树国 , 魏雷 , 徐洪福 , 赵振华 , 赵庆华 , 蔡光柱 , 杨振 , 郑鹏超 , 张逸娲 , 赵建豪 , 于洪亮 , 赵睿 , 贺晓宇 , 高安洁 , 王威 , 马俊朋 , 曹向勇 , 朗庆凯 , 赵爽
Abstract: 本发明提供的输电线路巡检机器人的控制系统和方法，通过气象基站来检测巡检线路环境的气象条件，为输电线路巡检机器人进行巡检等工作提供气象依据，避免因气象原因造成损失。并且，本发明提供的输电线路巡检机器人的控制系统和方法，根据不同的条件判定输电线路巡检机器人的工作状态，能够在机器人电量不足时，及时导航定位到最近的充电巢进行充电，极大提高了巡检的工作效率和巡检过程的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112196624A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011178954.3
申请日：2020-10-29
Applicant: 国网河北省电力有限公司电力科学研究院 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 张克谦 , 郎庆凯 , 高树国 , 姚陶 , 马超 , 贾晓峰 , 邵洪林 , 李邵尊 , 高艳海 , 蔡光柱 , 魏雷 , 郑鹏超 , 张坤 , 张逸娲 , 赵建豪 , 于洪亮 , 赵睿 , 王威 , 杨振 , 马俊朋 , 曹向勇 , 赵爽
Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道人员滞留监测系统，包括井盖、传感器、图像识别模块、通信模块、控制器以及报警模块；井盖设置在所述电缆隧道的上部；传感器模块设置在井盖的下表面，传感器用于获取井盖的下表面与地面的相对姿态信号；图像识别模块设置井盖的下表面，图像识别模块用于识别电缆隧道中的图像，得到识别结果；通信模块设置在井盖上，通信模块分别与传感器、图像识别模块以及控制器连接；通信模块用于将相对姿态信号和识别结果传输至控制器；控制器用于根据相对姿态信号控制图像识别模块开启或关闭；控制器还用于根据识别结果控制报警模块。本发明能够准确监测电缆隧道中的滞留人员，提高电缆隧道巡检的安全性。
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公开(公告)号：CN111541188A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010342505.1
申请日：2020-04-26
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
Abstract: 一种输电线路检测装置及方法，具体包含巡检机器人通过太阳能和供电模块获取电能，将电能存储至内部的储能模块中，利用储能模块驱动巡检机器人在预定输电线路上根据控制指令按预设轨迹移动，通过至少一个图像采集元件采集预设方向上的视频影像数据；巡检分析模块根据视频影像数据，通过Hough变换算法定位视频影像数据中输电线路的导线图像区域；通过导线的光谱特性和几何特征获得导线位于导线图像区域的位置信息；利用导线的位置信息通过形态学滤波于导线图像区域中获得导线图像数据；比较视频影像数据中相邻两帧图像中的导线图像数据，根据比较结果生成断股检测结果；供电模块设置于输电线路的两端塔杆上，对巡检机器人充电。
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公开(公告)号：CN109391030A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710684352.7
申请日：2017-08-11
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网冀北电力有限公司电力科学研究院
Inventor： 贺晓宇 , 高方玉 , 郑鹏超 , 李睿 , 倪康婷 , 刘亮 , 赫震 , 蒋鑫 , 蔡威 , 卢毅 , 邓春 , 王珣 , 王辉 , 王志利 , 白洋 , 罗永勤 , 李震宇 , 武国亮 , 解玉文 , 赵坚钧 , 王威 , 郎庆凯 , 张逸娲 , 蔡光柱 , 于洪亮 , 曹向勇 , 高安洁
Abstract: 本申请提供了一种高压输电线路舞动和振动在线监测系统，适用于三相输电线路中一相输电线路为OPPC光缆，包括：光处理设备、基站设备及远程监测中心设备；其中，光处理设备包括激光发射单元、环形器、光电转换单元及处理单元；激光发射单元接入环形器的第一端口，环形器的第二端口接入OPPC光缆，环形器的第三端口接入光电转换单元，光电转换单元连接处理单元；处理单元连接基站设备，基站设备连接远程监测中心设备；光处理单元用于获得采样点的振动信息；基站设备用于将采样点的振动信息转发至远程监测中心设备，由远程监测中心设备根据采样点的振动信息分析相应OPPC光缆的振动及舞动状态。本申请可实现OPPC光缆输电线路舞动状态及振动状态同时监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109245326A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811156131.3
申请日：2018-09-30
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 杨振 , 曹向勇 , 蔡光柱 , 魏雷 , 吴凤伶
Abstract: 本发明公开了一种架空线路巡检机器人杆塔驻留充电站，包括：充电组件(10)、巡检机器人通道(20)和连接组件(30)，充电组件(10)能够给巡检机器人(40)充电，充电组件(10)含有从上向下依次设置的安装座(11)、无线充电线圈(13)和隔离板(14)；巡检机器人通道(20)用于巡检机器人(40)行走；连接组件(30)，能够将充电组件(10)和巡检机器人通道(20)与输电塔(50)连接固定。该架空线路巡检机器人杆塔驻留充电站为实现巡检机器人智能化充电，长时间巡检及长期驻留塔上的提供了支持。
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公开(公告)号：CN107796434A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610750680.8
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 国家电网公司 , 国网冀北电力有限公司电力科学研究院
Inventor： 蔡光柱 , 郑鹏超 , 高方玉 , 刘亮 , 蒋鑫 , 赫震 , 魏苒 , 袁亦超 , 蔡巍 , 卢毅 , 解玉文 , 赵坚钧 , 王威 , 郎庆凯 , 王成 , 李睿 , 张逸娲 , 于洪亮 , 曹向勇 , 高安洁
Abstract: 本发明的实施方式提供了一种输电线路舞动在线监测及预警系统，包括：舞动监测装置、微气象监测装置、摄像装置、监测基站和监测中心设备；监测基站将微气象监测装置采集的气象信息、舞动监测装置采集的运动数据和摄像装置采集的影像信息发送给监测中心设备；监测中心设备根据气象信息判断环境是否会导致输电线路发生舞动，根据运动数据计算输电线路的运动轨迹；当确定环境会导致输电线路发生舞动时启动预警操作，并通过对比运动轨迹与影像信息确定输电线路的舞动程度。本发明可自动化地判断气象环境是否容易导致输电线路发生舞动，及时进行预警，并通过对比输电线路的舞动轨迹和影像信息确定其舞动情况，监测结果更加可靠。
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公开(公告)号：CN112202104B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202011176389.7
申请日：2020-10-29
Applicant: 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司电力科学研究院 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 乔国华 , 高树国 , 郑鹏超 , 高方玉 , 赵振华 , 孙辰军 , 赵庆华 , 赵睿 , 王威 , 杨振 , 马俊朋 , 曹向勇 , 朗庆凯 , 赵爽 , 蔡光柱 , 陈文瑶 , 魏雷 , 张逸娲 , 赵建豪 , 于洪亮
Abstract: 本发明公开一种架空输电线路巡检机器人用辅助上下线系统，涉及输电线路巡检技术领域，包括垂直登塔机构和与垂直登塔机构顶端衔接的水平巡检机构。本发明结构简单，重量轻便，系统紧贴杆塔不占用额外土地资源，安装速度快，方便施工人员安装，且安装后不影响原有杆塔性能，使巡检机器人能够无障碍地完成上下塔操作；整套安装完成后巡检机器人登塔无需人员登塔调整，减少了巡检人员及施工人员的负担，可在一个巡检周期内完成全部巡检段的安装部署工作，提高人员效力。同时，本发明在安装时无需更改塔体原有结构，适用于现有塔体结构和线路加装，具有通用性高、适用范围大、方便安装的优点，能够高效地完成整条线路的铺设，实用性强。
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公开(公告)号：CN114166337B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111477114.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 赵爽 , 赵睿 , 郑鹏超 , 周翩 , 庞洪亮 , 田宇晟 , 蔡光柱 , 张逸娲 , 赵建豪 , 于洪亮 , 王威 , 杨振 , 马俊朋 , 曹向勇 , 贺晓宇 , 高安洁 , 尹磊 , 刘梦柳
Abstract: 本发明公开一种六自由度导线舞动监测方法、系统及装置，首先采用快速傅里叶变换方法根据角速度确定导线舞动频率和导线舞动周期；然后采用四元数法，根据原始数据和初始姿态四元数确定N个舞动周期对应的载体位移组，最后根据N个舞动周期内的载体位移组计算导线舞动幅值。本发明公开的方案不仅能够扩宽导线舞动监测的使用场景，还能够提高监测精度。
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公开(公告)号：CN108318904B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810149398.3
申请日：2018-02-13
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 国家电网公司
Inventor： 李睿 , 郑鹏超 , 高方玉 , 倪康婷 , 郎庆凯 , 张逸娲 , 蔡光柱 , 赵建豪 , 赵睿 , 贺晓宇 , 王威 , 赵坚钧 , 高安洁 , 解玉文 , 于洪亮 , 曹向勇
Abstract: 本发明提供了基于北斗定位技术的高压输电线路舞动监测系统及方法，包括：设置于高压输电线路上的一至多个舞动监测终端、与所述舞动监测终端通讯的基准站及与所述基准站通讯连接的远程监测装置。本发明通过舞动监测终端接收并存储北斗卫星定位系统发送的北斗定位信息，然后在接收到基准站的数据采集指令后，无线通信装置将北斗定位信息发送至基准站，由基准站利用载波相位差分算法对北斗定位信息进行计算，从而获得高压输电线路上的被监测质点的第一实时舞动轨迹，并将其发送至远程监测装置，从而获得高压输电线路上的高精度舞动监测终端的监测数据并显示及预警。
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