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公开(公告)号：CN111645777A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010460878.9
申请日：2020-05-27
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应轮距调节功能的轮式农业机器人及其调节方法，所述轮式农业机器人包括控制系统和设有四只驱动轮腿的车体，其特征在于，还设有轮距调节执行机构。本发明轮式农业机器人可根据作物行行间距以及地形的变化，对轮距作出适应性的调整，大幅度减小压苗现象的发生，拓宽了农业机器人执行作业的适用地形范围，提高工作效率，降低作业成本，且本发明具有车轮轮距的同步调节、两轮独立调节和四轮独立调节等的多种调节模式，如果遇到障碍物、狭窄路段等复杂地形，也能保障底盘能顺利通过，结构规划合理，易于操作与维护，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN111557293A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010459707.4
申请日：2020-05-27
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于平顶棚架果园种植模式的风送仰喷式果园喷雾机，包括车体、风机设备和喷雾系统，其特征在于，还包括安装在底盘车架上方的气流辅助仰喷机构和雾滴回收机构。本发明风送仰喷式果园喷雾机，通过风送仰喷喷雾机构，可提高施药雾滴在藤蔓果树叶冠层的穿透性和均匀性，同时利用风机设备进口气流的吸拽作用，通过雾滴回收机构回收仰喷施药作业产生的下落雾滴，可有效减少农药流失，降低环境污染的影响。同时，本发明风送仰喷式果园喷雾机结构规划合理，易于实施和维护，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN111504863A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010381392.6
申请日：2020-05-08
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 张宋超 , 薛新宇 , 孙涛 , 蔡晨 , 崔龙飞 , 周立新 , 秦维彩 , 孙竹 , 顾伟 , 孔伟 , 陈晨 , 金永奎 , 丁素明 , 张玲 , 乐飞翔 , 徐阳 , 杨风波 , 周晴晴 , 王宝坤
IPC: G01N15/04 , G01N27/26 , G01N27/333
Abstract: 本发明涉及一种基于金属离子浓度探测的雾滴沉积量测定装置，包括收集模块、离子传感探测模块、处理分析系统、无线传输模块和电源模块；所述的收集模块包括雾滴收集盒、去离子水储存室、安装固定盒和采样固定装置；所述的雾滴收集盒为用于承接植保机械喷洒的雾滴的容器，与安装固定盒安装在一起；所述的安装固定盒下部与雾滴收集盒连通。所述的离子传感探测模块安装在安装固定盒内；所述的处理分析系统、无线传输模块和电源模块安装在安装固定盒的顶部。本发明提供了一种基于金属离子浓度探测的雾滴沉积量测定装置及方法，并结合标定数据库快速准确计算出“浓度-沉积量”间的关系，从而得到雾滴沉积量大小，并实时存储和显示数据。
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公开(公告)号：CN110503259A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910763947.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 孙涛 , 薛新宇 , 张宋超 , 丁素明 , 金永奎 , 张玲 , 周立新 , 秦维彩 , 周良富 , 孔伟 , 崔龙飞 , 杨风波 , 顾伟 , 孙竹 , 蔡晨 , 周晴晴 , 陈晨 , 张学进 , 徐阳 , 乐飞翔
Abstract: 一种植保无人飞机作业参数设置决策方法，以植保无人飞机作业效率与喷洒质量为考核对象，提供了一种适应不同对象、不同时期、不同病虫害防治要求的作业参数决策方法，从而为植保无人飞机作业参数设置提供指导。本发明能够根据实际作业对象、作业时间、防治对象进行参数选择，从而保证施药作业的效率与效果，完成植保无人飞机作业参数设置决策系统的建立。
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公开(公告)号：CN120036109A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510073164.5
申请日：2025-01-16
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明提出了一种水肥EC值快速调节系统及控制方法，包括灌溉系统、注肥系统和控制系统，灌溉系统由灌溉泵、主管流量计、主管、水肥混合腔、主管过滤器、压力传感器、田间电磁阀等组成；注肥系统由施肥减压阀、主管EC传感器、施肥管、文丘里吸肥器、搅拌电机、肥液桶、吸肥流量计、吸肥电磁阀、施肥泵、施肥管流量计、施肥管EC传感器等组成。本发明通过吸肥电磁阀流量占空比特性的测试，以及系统预运行得到肥料母液EC值，实时得到各参数间关系，大大简化控制程序的同时减少了误差；通过实时目标值及各流量计算出吸肥电磁阀占空比，通过分阶段赋值，实现快速达到稳态；同时记录每次运行的占空比偏差，自学习修正，使得调节更精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110547281B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910977977.1
申请日：2019-10-15
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种螺旋回转式果树喷洒装置及其控制方法，所述喷洒装置包括螺旋回转机构、喷杆径向伸展机构、主支撑杆。所述主支撑杆竖直的固定在地面上，主支撑杆的上部位于果树冠层的上方，设有中空的圆柱形杆体；所述螺旋回转机构布置在主支撑杆上部，包括双螺旋导轨、轴连接件、导向滚珠、推力轴承和第一升降拉索等组件。本发明喷洒装置在使用时，将主支撑杆立在靠近果树主干的位置，使喷杆的旋转中心尽可能接近果树的中心，喷洒药液时，通过螺旋回转机构和喷杆径向伸展机构可自上而下围绕果树冠层旋转，贴合扫掠果树冠层，实现均匀无死角的果树冠层全覆盖喷洒。本发明喷洒装置控制方法简单，操作方便，且易于实现，耗能较低，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN115336498A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211283440.3
申请日：2022-10-20
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种施药控制方法、装置、喷雾机及存储介质。该方法包括：获取当前待施药的土地区域对应的三维农田场景图像信息；基于语义分割网络模型，对三维农田场景图像信息进行三维语义分割，确定第一作物苗带对应的第一位置信息和第二作物苗带对应的第二位置信息；获取喷雾机悬挂的喷杆上的每个喷嘴对应的第三位置信息；基于第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定位于第一作物苗带上方的第一喷嘴以及位于第二作物苗带上方的第二喷嘴；控制第一喷嘴向第一作物苗带喷洒第一药物，以及控制第二喷嘴向第二作物苗带喷洒第二药物。通过本发明实施例的技术方案，可以实现对不同作物施药的准确喷洒，进而提高作物植保效率。
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公开(公告)号：CN111903655B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010607932.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 乐飞翔 , 崔龙飞 , 薛新宇 , 孙涛 , 丁素明 , 周立新 , 陈晨 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 张宋超 , 孔伟 , 孙竹 , 王宝坤 , 杨风波 , 蔡晨 , 顾伟 , 周晴晴 , 徐阳
Abstract: 本发明公开了一种可快速拆换机具的多功能田间管理机器人，包括移动平台和多功能模组，其特征在于：移动平台外壳的中部设有上下贯通且一侧敞口的方形凹槽，方形凹槽的槽壁上安装有搭载机构；所述多功能模组由多个功能模块组成，各功能模块设有相同的框架结构，通过所述框架结构和搭载机构嵌装在所述方形凹槽中。本发明多功能田间管理机器人，可以快速更换多种机具，实施不同种类的作业任务，做到机器应用多元化，且对各种机具的搭载基于同一移动平台，可以提高移动平台的使用率，在管理植物全周期生长过程中，降低作业机械的购买和维护成本，且机器人整体结构设计集成度高，占用空间小，安装操作方便，易于维护，具有良好的通用性，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN114312196A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111445392.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , A01M7/00
Abstract: 本发明一种基于模型补偿的钟摆式悬架控制方法，采用模型补偿的方法，综合了钟摆式主‑被动悬架系统中的诸多参数不确定性，考虑未补偿的摩擦力和田间随机扰动等不确定非线性因素，保证钟摆式喷杆悬架系统对田间地形起伏跟踪控制的暂态性能和稳态精度，克服常规线性反馈控制器的反馈增益过大导致的喷杆悬架系统共振的难题，有效的提高了控制系统对悬架系统的控制精度，保障喷洒作业的均匀性，提高作业质量。同时，本发明提供的用于实施所述控制方法的参数测量方法，可显著提高喷杆悬架控制系统的容错能力和可靠性。
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公开(公告)号：CN113892333A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111147411.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明属于除草机械技术领域，公开了一种除草机器人，其包括移动底盘、设置于移动底盘上的回转机构、设置于回转机构的输出端的升降机构、执行单元、铰接于连杆机构的输出端的割刀组件以及监测系统，回转机构能够驱动升降机构绕平行于竖直方向的第一轴线转动；执行单元包括横摆机构和连杆机构；连杆机构能够驱动割刀组件在水平面内移动；移动底盘能够根据监测系统反馈的农作物的行簇信息进行行走，回转机构、升降机构、执行单元及割刀组件能够根据监测系统反馈的农作物的位置信息和杂草的位置信息调节割刀组件的位置并切割杂草。本发明提高了运行灵活性，提高了除草效果，能够适应地面起伏，延长了刀盘使用寿命。
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