公开(公告)号：CN111125898A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911301856.1

申请日：2019-12-17

Applicant: 之江实验室

Inventor： 杜睿龙 ,  袁海辉 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种摆线轮齿廓修形系数的快速优化方法，该方法首先利用摆线轮与针轮的初始啮合间隙在处为极小值且在[0,π]区间为最小值的特征，通过对 进行求导运算，缩小了齿廓修形系数Δrp及Δrrp的取值范围，减少了筛选最优齿廓修形系数Δrp和Δrrp的计算量；第二是在齿廓修形系数的优化过程中，在计算同时传力诸齿中受力最大齿所受力Fmax这一步骤时，引入警告参数warn表征Fmax的收敛状态，根据警告参数warn的计数情况，在优化过程快速剔除Fmax无法收敛的无解情况，进一步加快了优化速度。

公开(公告)号：CN210757742U

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201921307089.0

申请日：2019-08-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华强 ,  留云 ,  宋夙冕 ,  袁海辉 ,  顾建军

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开一种双足机器人的足部状态检测装置，该装置包括压力传感器模块、AD转换模块、惯性测量模块、通信模块、微控制器模块、电源模块。该足部状态检测装置在实现原有足部压力检测功能的基础上，可以检测足部角度状态，实现对所处地面的坡度信息检测，为双足机器人在斜面行走提供了反馈。

公开(公告)号：CN306279314S

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202030375747.1

申请日：2020-07-13

Applicant: 之江实验室

Designer： 留云 ,  沈方岩 ,  杜睿龙 ,  袁海辉 ,  顾建军

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：服务型双足机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于科研、教育、娱乐平台。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体外形设计和接口布局。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。