公开(公告)号：CN108238099A

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201711353831.7

申请日：2017-12-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 井上豪 ,  谷本充隆 ,  横田尚大 ,  工藤佳夫 ,  青木裕

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/045 ,  B62D137/00

Abstract: 本公开内容涉及车辆行驶控制装置和自主驾驶控制方法。该车辆行驶控制装置包括：使车辆的车轮转向的EPS装置；以及执行控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制的控制装置。自主驾驶控制包括：计算车轮的目标转向角；以及致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变成目标转向角。计算目标转向角包括：计算在自主驾驶中自动转向所需的自主驾驶转向角和目标状态量；基于目标状态量而不使用方向盘角来计算车辆稳定控制所需的反向转向角；以及计算自主驾驶转向角与反向转向角的和，作为目标转向角。

公开(公告)号：CN103237707B

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201080070506.X

申请日：2010-12-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西川智久 ,  谷本充隆 ,  藤田好隆 ,  高岛亨 ,  成田哲博 ,  井上豪 ,  小城隆博

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/14 ,  B60W10/20 ,  B60W30/02 ,  B60W50/02 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D133/00

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/188 ,  B60W10/20 ,  B60W30/045 ,  B60W30/12 ,  B60W50/02 ,  B60W50/023 ,  B60W50/035 ,  B60W2050/009 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/20 ,  B60W2720/406 ,  B62D6/003 ,  B62D7/159 ,  B62D15/025

Abstract: 即使在需要通过多个装置中的一个装置执行多个车辆状态量的控制的情况下也能实现最优的车辆行驶状况。车辆的运动控制装置（100）对具备分别能够选择性地控制滑移角或横摆率的多个装置的车辆的运动进行控制，具备：行驶状况控制单元，执行以使滑移角及横摆率分别成为设定的目标滑移角及目标横摆率的方式控制多个装置的行驶状况控制；转弯状态量确定单元，确定车辆的转弯状态量；以及选择单元，在需要通过多个装置中的一个装置来执行行驶状况控制时，基于确定的转弯状态量，选择滑移角及横摆率中的应优先的一方，行驶状况控制单元在需要通过一个装置来执行行驶状况控制时，以选择的一方成为与选择的一方对应的目标值的方式控制一个装置。