公开(公告)号：CN116443100A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310551722.5

申请日：2023-05-16

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 蒋子明 ,  孔德宝 ,  付仁涛

IPC: B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明公开了一种基于线性自抗扰的角度控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据方向盘的期望转角确定前馈理论值；根据方向盘的期望转角和线性自抗扰控制组件确定线性自抗扰的反馈值；根据所述前馈理论值和所述反馈值确定EPS控制器的输入扭矩，并向所述EPS控制器输入所述输入扭矩；其中，所述线性自抗扰控制组件包括线性跟踪微分控制器、线性状态误差反馈器和扩张观测状态器。本发明实施例可以降低参数不精确和测量抖动带来的输入扭矩偏差。

公开(公告)号：CN115014366A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210609062.7

申请日：2022-05-31

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 蒋子明 ,  吕颖 ,  曲白雪 ,  付仁涛

IPC: G01C21/28

Abstract: 本发明公开了一种目标融合方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取历史融合目标对应的航迹表与当前识别目标对应的空间表；对空间表与航迹表进行比对，确定各历史融合目标对应的置信度特征值，置信度特征值包括融合次数与中断次数；根据置信度特征值确定历史融合目标中的高置信度目标，将高置信度目标作为目标融合结果。本发明公开的目标融合方法，将航迹表引入目标融合策略中，通过维护融合次数与中断次数字段，对目标的置信度进行判定，保留置信度高的目标作为目标融合结果，有效地减低了目标误融合的概率，并解决了目标跳变的问题。

公开(公告)号：CN114842445A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210379065.6

申请日：2022-04-12

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 魏源伯 ,  王祎男 ,  吕颖 ,  关瀛洲 ,  刘汉旭 ,  付仁涛

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06K9/62 ,  G01S17/86 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于多途径融合的目标检测方法、装置、设备及介质。该方法由目标检测电子设备执行，所述目标检测电子设备配置于车辆；所述车辆还配置有至少两个摄像头、至少两个毫米波雷达以及至少一个激光雷达。该方法包括：若检测到针对障碍物由摄像头、毫米波雷达和激光雷达中的至少两个途径采集到的感知信息，且障碍物在摄像头感知重叠区域或者毫米波雷达感知重叠区域，则对重叠感知数据进行相同途径匹配；获取相同途径匹配结果，并与相异途径的感知信息进行相异途径匹配；根据各途径的预设比重，确定障碍物在相异途径匹配结果中的属性信息。本技术方案，能通过多途径信息融合提高目标检测的准确性和信息丰富性，提高行车安全。

公开(公告)号：CN112530202B

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202011324594.3

申请日：2020-11-23

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 魏源伯 ,  王祎男 ,  关瀛洲 ,  付仁涛

IPC: G08G1/16 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆变道的预测方法，包括：根据目标车辆的运动状态信息确定目标车辆是否存在变道意图；若存在变道意图，则根据目标车辆当前时刻和上一时刻的运动状态信息确定真实变道类别；若真实变道类别为设定类别，则确定目标车辆和周边车辆的运动轨迹；根据运动轨迹确定目标车辆的变道结果。本发明实施例提供的车辆变道的预测方法，利用目标车辆当前时刻与上一时刻的运动状态信息预测其变道意图，并利用目标车辆与周边车辆的运动状态信息预测能否变道成功，可以实现对目标车辆更准确可靠的变道预测，提升自动驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN113516862A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110829110.9

申请日：2021-07-22

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 关瀛洲 ,  厉健峰 ,  王祎男 ,  付仁涛 ,  魏源伯

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。通过上述技术方案，提高了前方障碍物预警的准确性，同时为自动驾驶前方障碍物碰撞预警提供了一种新思路。

公开(公告)号：CN112215209A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202011272428.3

申请日：2020-11-13

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 关瀛洲 ,  王祎男 ,  付仁涛 ,  魏源伯

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种跟车目标确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前检测周期中的当前图像采集信息；根据当前图像采集信息确定当前最邻近备选跟车目标；若当前检测周期不是本车的第一检测周期，则根据当前最邻近备选跟车目标和上一检测周期中的上一跟车目标确定当前检测周期的当前跟车目标。本发明实施例的技术方案，在当前检测周期不是本车的第一检测周期时，结合上一检测周期的上一跟车目标对当前检测周期的当前跟车目标进行确定，解决了由于对前方车辆识别稳定性差，仅通过距离将前方车辆确定为本车的跟车目标所导致的跳变严重的问题，降低了根据跟车目标进行车辆自动驾驶路径规划的难度，增强了车辆驾驶的安全性和稳定性。