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公开(公告)号：CN110356536A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910774961.0
申请日：2019-08-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科步思德(洛阳)智控科技有限公司
Abstract: 一种面向环境监控的仿生机器鱼，包括设有配重模块和电池的鱼身、安装在鱼身一端并设有用于控制机器鱼上浮下潜的俯仰模块和设有用于实现机器鱼游动方向改变的左右转弯模块的鱼头、通过游动模块安装在鱼身另一端的尾鳍、安装在鱼身背部的背鳍、安装在鱼身腹部的腹鳍，本发明可以对不同水域的PH值、溶解度、温度、氨氮含量、电导率、水质硬度和浑浊度等多个参数进行实时检测，本发明的机器鱼可按照预定的轨迹进行巡游，并检查设定轨迹位置的水质数据，此外，本发明在机械设计上采用了模块化设计，不仅减少了重复设计、重复加工，降低了相关开发成本，还缩短了研发工期。
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公开(公告)号：CN106708068B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710039658.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法。该方法包括：采集仿生波动鳍推进水下航行器实时的位置和航向；根据仿生波动鳍推进水下航行器的当前位置与期望跟踪路径，计算仿生波动鳍推进水下航行器当前需要跟踪的视线点以及期望航向角；根据仿生波动鳍推进水下航行器当前位置、航向和视线点，利用反步法设计仿生波动鳍推进水下航行器的动力学控制律；基于模糊推理建立动力学控制量和仿生波动鳍推进水下航行器波动鳍控制参数之间的映射关系，得到两侧长鳍控制量；根据两侧长鳍控制量对仿生波动鳍推进水下航行器进行实时导航控制。由此本发明实施例解决了如何使仿生波动鳍推进水下航行器精确地实现水下路径跟踪的技术问题。
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公开(公告)号：CN109990940A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910218052.9
申请日：2019-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种测试平台，具体提供一种推进器测试平台。为了测试推进器在横向和纵向上的推进力，本发明提出的推进器测试平台包括固定支架、力测量模块和运动台，运动台设置于所述固定支架上，用于外接待测试推进器；在待测试推进器的推进力作用下，运动台能够在固定支架的横向和/或纵向移动；在运动台移动的过程中，力测量模块用于测量所述待测试推进器的横向和/或纵向的推进力。本发明的推进器测试平台不仅可以测量推进器的横向推进力和纵向推进力，通过设置电源模块、电流检测模块和处理装置，还可以清楚地记录待测试推进器的输入功率以及在不同输入功率下对应的横向推进力和纵向推进力，为后续具体分析提供更精确、全面的数据支持。
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公开(公告)号：CN103576688B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310597933.9
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先逆时针后顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN103576687B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310597647.2
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人逆时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的单位向量；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的逆时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人逆时针运动的控制，本发明简单而且实用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103592945A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310597530.4
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的单位向量；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；步骤S9：基于上述运动路径参数，对于机器人的顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人逆时针运动的控制，本发明简单而且实用。
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公开(公告)号：CN114821057B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210460043.2
申请日：2022-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于MPI图像分割领域，具体涉及了一种基于局部最大值点阈值膨胀的MPI图像分割方法、系统及设备，旨在解决的问题。本发明包括：基于阈值分割方法，区分待分割MPI图像的前景信号和背景信号；通过K‑means聚类方法对所述前景MPI图像信号聚类，获得不同类别的聚类中；选择各聚类中心设定区域的邻域像素，并获取各聚类的局部最大信号强度点所在位置；分别基于各聚类的局部最大信号强度点所在位置，结合各位置对应的信号强度，进行阈值膨胀操作，获得各聚类的膨胀区域；合并各聚类的膨胀区域，获得待分割MPI图像的分割结果。本发明基于局部最大值点的阈值膨胀MPI图像分割方法，实现了鲁棒且准确的MPI图像分割，降低MPI图像分割所存在的选择性偏差的影响。
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公开(公告)号：CN119625042A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411444296.6
申请日：2024-10-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/593 , G06T17/00 , G06V20/05 , G06V20/64 , G06V10/44 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于特征传播器的水下机器人环境感知方法及装置。该方法包括：获取水下机器人采集的双目图像和预先建立的深度神经网络；对双目图像进行矫正，将矫正后的双目图像分别输入网络的特征提取器中，得到不同尺度下的特征图并组成特征金字塔。使用代价聚合器基于各特征金字塔进行代价体构建、代价体聚合和视差回归。由特征传播器基于原始代价体和聚合代价体初始化迭代优化器中的多级卷积门控循环单元。基于由特征传播器初始化的多级卷积门控循环单元优化视差预测，直至视差预测值达到收敛条件，得到最终视差图。获取双目相机的内外参数，基于内外参数和视差图计算水下环境的场景深度图和三维点云，实现了鲁棒高效的水下环境感知。
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公开(公告)号：CN107655379B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201711072268.6
申请日：2017-11-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科(洛阳)机器人与智能装备研究院
Abstract: 一种工件检测中转台，包括底架、两个工件检测台、次品槽，底架上安装有丝杠导轨、直线轨道及架设在直线导轨外侧的拖链；一个工件检测台为移动检测台，移动检测台与丝杠导轨、直线轨道配合实现人工随机抽检；另一个工件检测台为固定检测台，固定检测台固设于底架上实现机器自动全检；该次品槽安装在两个检测台下方。本发明提出的工件检测中转台具有以下优点：在自动化生产过程中，机器人可将工件放在中转台上，可以实现机器自动全检和人工随机抽检两种功能，由检测台对工件进行检测，检测合格后即可取出并进行下一道工序的作业生产；不合格则进入次品槽，简化了工艺流程，提高了生产效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN110969158B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201911076410.3
申请日：2019-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/24 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明属于水下视觉感知技术领域，具体涉及一种基于水下作业机器人视觉的目标检测方法、系统、装置，旨在解决现有水下作业机器人视觉系统中目标检测与定位精度低的问题。本系统方法包括获取双目视觉图像；通过稠密连接网络提取图像的特征，并通过特征金字塔网络提取左图像、右图像中的目标图像作为检测结果；通过位置匹配对检测结果中目标图像进行匹配，获得对应的一个或多个目标图像对；基于所在水域水的折射率、双目相机透明防水层的折射率，通过光路追踪法获取每个目标图像对对应目标的中心点在双目相机坐标系下的三维坐标。本发明提高了目标检测与定位的精度。
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