公开(公告)号：CN105809200A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610140993.1

申请日：2016-03-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 尹沛劼 ,  钟汕林 ,  亓鲁 ,  吴伟 ,  乔红 ,  李寅琳 ,  席铉洋

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种生物启发式自主抽取图像语义信息的方法及装置，该方法包括以下步骤：将带标签的图像数据集作为训练样本，用于训练卷积神经网络；对训练网络的权重参数进行聚类，并依据聚类结果对权重参数进行聚合；聚合后的权重参数作为卷积神经网络的新参数，可用新的网络提取图像的语义信息特征，并依据该特征对图像进行识别分类。本发明给出了语义的网络化表示方法，并利用网络结构实现了对语义信息的自主学习和提取，在不影响模型效果的情况下，显著降低了特征维度，同时增强了模型的解释能力。

公开(公告)号：CN105538312A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610108378.2

申请日：2016-02-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  北京科技大学

Inventor： 乔红 ,  李小青 ,  马超 ,  李睿 ,  陈紫渝

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664

Abstract: 本发明提供了一种基于环境吸引域的机器手抓取策略规划方法，包括：根据机器手的类型和待抓取工件的结构，提取机器手的模型参数和待抓取工件的模型参数；基于机器手和待抓取工件的模型参数选取存在环境吸引域的约束函数的状态变量和输出变量；基于状态变量的取值范围获取状态变量的状态值，由状态变量的状态值获取对应的输出变量的输出值；基于状态变量的状态值和输出变量的输出值确定约束函数的环境吸引域；基于约束函数的环境吸引域规划机器手抓取策略，本方法适用范围广，针对各种不同结构类型的机器手和不同尺寸的抓取对象均可使用；能快速、准确地规划出机器手的抓取策略；不依赖传感器，抓取稳定性好，成本低。

公开(公告)号：CN105522587A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201610075993.8

申请日：2016-02-03

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 宋永博 ,  席铉洋 ,  杨爱龙 ,  乔红 ,  邹俊成 ,  赵向 ,  陈通翰 ,  雷凡

IPC: B25J15/10 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J15/10 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供了一种仿生三指机械手，包括指根、指中、指尖三个关节组成手指，手指设置有三根，指尖通过第一转轴与指中铰接，指中通过第二转轴与指根铰接，手指驱动装置通过驱动推杆驱动机构使指中和指尖进行联动；还包括，用于安装手指的圆柱形骨架；用于控制手指在水平方向进行旋转的手掌控制装置；安装在指根与圆柱形骨架之间的手掌。本专利采用手指驱动装置、手掌控制装置的新型传动方式，用国产化电机实现低成本设计完成高精度的控制需求；本发明的指尖控制由平行四边形推杆驱动机构实现指中、指尖的固定比例摇摆，此设计传递效率高，传动精度高，不会出现因打滑产生的传动误差。

公开(公告)号：CN105500381A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201610082377.5

申请日：2016-02-05

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 席铉洋 ,  宋永博 ,  邹俊成 ,  乔红 ,  吴伟 ,  冯文森 ,  尹沛劼

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J11/008 ,  B25J13/08 ,  B25J13/084

Abstract: 本发明提供了一种通用模块化双臂服务机器人平台及应用该平台的通用模块化双臂机器人系统，该平台包括通过服务机器人的各个外置传感器来收集环境信息的环境信息采集模块、用于处理环境信息采集模块采集的原始数据的信息认知模块，基于信息认知模块识别所述服务机器人所处的环境信息的决策模块，基于所述决策模块的决策信息的控制下，通过机器人进行指令输出的输出执行模块。本发明集成视觉采集、语音采集、触觉采集、视觉输出、语音输出、动作输出等硬件支持功能于一身，基于本发明设计的系统，可进行服务机器人通用功能算法模块的研究、开发和调试，可用于研究服务机器人各功能模块在统一框架下协调工作的解决方案。

公开(公告)号：CN103278138B

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201310159555.6

申请日：2013-05-03

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 贾立好 ,  乔红 ,  苏建华

IPC: G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种待测薄部件三维位置及姿态测量的方法，包括：建立双目视觉测量系统中三维世界坐标系与二维图像坐标之间的映射关系；提取基准位姿薄部件双目图像上的特征，建立先验特征库，提取待测位姿薄部件双目图像上的特征，并与先验特征库进行特征匹配，获得与之同等数目且相对应的特征匹配对集合；获得特征点的三维点云；计算基准位姿薄部件三维点云的主平面，计算待测薄部件三维点云的主平面，通过计算与基准位姿薄部件主平面之间的空间位置关系，获得待测薄部件的三维位置及姿态。本发明提出的测量方法，有助于工业机器手自动制造、装配、焊接等工艺过程中对薄部件的精确定位，方法简单易行、定位精度高、成本低廉、便于操作。

公开(公告)号：CN103099623B

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201310030489.2

申请日：2013-01-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 贾立好 ,  乔红 ,  郑碎武

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明公开了一种基于头顶点三维运动轨迹的运动学参数提取方法，包括：标定多视角相机的内部参数和镜头畸变系数，标定多视角相机之间的空间位置关系；根据人体运动初始图像定位人体头顶点的初始位置；通过跟踪头顶点在人体运动图像中的运动轨迹，根据多视角系统中三维世界坐标系与二维图像坐标系之间的映射关系，获得人体头顶点在三维空间下的三维运动轨迹；对所述人体头顶点的三维运动轨迹进行规范化预处理，获得人体运动时的身高波动信息和摇摆运动信息；从所述身高波动信息和摇摆运动信息提取人体运动学参数。本发明提出的人体运动学参数提取方法，有助于临床康复医学中病理步态的障碍诊断、康复治疗方案的制定和疗效评定。

公开(公告)号：CN104063868A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410305198.4

申请日：2014-06-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 覃政科 ,  王鹏 ,  乔红 ,  孙佳

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明为一种多边形工件检测定位方法，包括：步骤1、检测工件图像中的边缘图像，获取边缘图像中的每条曲线构成的曲线集合，从所述曲线集合中提取出直线段集合；步骤2、对于所述直线段集合的每条直线段，搜索得到与其具有一定夹角且端点距离最近的边作为其邻边，提取出所有互为邻边的所有直线段，这些直线段组成的图形即为多边形；步骤3、对所述多边形进行六自由度定位。本发明提出的多边形工件检测方法可以应用于视频监控、智能交通、视频检索、机器人导航、人机交互以及军事等众多领域，另外本方法提供了空间平面多边形的六自由度定位，可以应用于工业抓取、装配、对接等领域。

公开(公告)号：CN103278138A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310159555.6

申请日：2013-05-03

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 贾立好 ,  乔红 ,  苏建华

IPC: G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种待测薄部件三维位置及姿态测量的方法，包括：建立双目视觉测量系统中三维世界坐标系与二维图像坐标之间的映射关系；提取基准位姿薄部件双目图像上的特征，建立先验特征库，提取待测位姿薄部件双目图像上的特征，并与先验特征库进行特征匹配，获得与之同等数目且相对应的特征匹配对集合；获得特征点的三维点云；计算基准位姿薄部件三维点云的主平面，计算待测薄部件三维点云的主平面，通过计算与基准位姿薄部件主平面之间的空间位置关系，获得待测薄部件的三维位置及姿态。本发明提出的测量方法，有助于工业机器手自动制造、装配、焊接等工艺过程中对薄部件的精确定位，方法简单易行、定位精度高、成本低廉、便于操作。

公开(公告)号：CN103015966A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210560481.2

申请日：2012-12-20

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王敏 ,  乔红 ,  戴相富 ,  苏建华 ,  郑碎武 ,  王鹏 ,  任冬淳

IPC: E21B44/00 ,  F15B21/02

Abstract: 一种石油钻机的可视化操纵液压控制系统，包括：可视化人机交互设备，其提供交互界面以选择操作对象、设置参数并选择操作动作，并对所选择和设置的信息进行编码及纠错处理；可编程数字信号处理设备，用于从可视化人机交互设备接收经编码和纠错处理后的信息，并进行验错、解码和数模转换处理，生成模拟电触发信号；液压执行设备，用于根据所述模拟电触发信号对所述石油钻机的液压进行控制。本发明通过交互界面输入对石油钻机的液压系统进行精确控制，并利用触摸屏进行可视化操作方式，避免手动控制的误操作，操作方便，动作灵敏，控制精确。

公开(公告)号：CN102126221B

公开(公告)日：2012-03-28

申请号：CN201010603401.8

申请日：2010-12-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 苏建华 ,  乔红 ,  区志财 ,  刘传凯

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系。引导机械手抓取物体。