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公开(公告)号：CN105184019A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510659123.0
申请日：2015-10-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和环境吸引域融合的机器人抓取工件的方法。本方法分离线分析与在线抓取两个阶段。在离线阶段，首先基于手爪和工件的CAD模型构建环境约束域，并将高维环境约束域分解成若干三维以下子空间并求出子空间中约束域的局部最低点，即稳定抓取状态；在在线阶段，利用摄像头采集单幅图像，识别并定位工件位姿，然后计算由初始状态到高维环境约束域的路径规划，通过计算机输出轨迹点控制机器人运动并实现对工件的稳定抓取。本发明还公开了一种实现以上方法的机器人抓取系统。
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公开(公告)号：CN104800950A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510192507.6
申请日：2015-04-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M21/00
Abstract: 本发明公开了自闭症儿童辅助机器人，机器人包括图像采集装置、声音采集装置、声音播放装置和控制装置，图像采集装置用于采集机器人外部的图像信息并发送给控制装置；声音采集装置用于采集机器人外部的声音信息并发送给控制装置；声音播放装置能够播放音频；控制装置根据图像采集装置采集的图像识别人脸，并在识别到人脸时检测该人脸的表情信息，以及根据声音信息识别语音。并且，控制装置根据表情信息和/或语音信息产生用于控制声音播放装置的控制信息，声音播放装置根据该控制信息播放相应的音频。本发明的自闭症儿童辅助机器人能够移动接近自闭症儿童，并与之进行交流，辅助自闭症儿童治疗。
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公开(公告)号：CN106737811A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611233304.8
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/10
Abstract: 本发明属于机械自动化领域，具体提供一种用于抓取活塞的机械手，旨在解决发动机自动化生产线中发动机活塞装配成本高、效率低等问题。所述用于抓取活塞的机械手包括抓取组件、驱动组件和外壳，所述抓取组件与所述驱动组件和所述外壳转动连接，所述驱动组件与所述外壳固定连接，所述驱动组件能够驱动所述抓取组件相对于所述外壳转动从而抓紧或松开活塞。另外，所述机械手设置有推杆组件，所述推杆组件设置在所述四个抓取组件的中部，所以在所述抓取组件完成抓取和放置活塞的步骤后，所述推杆组件可以对活塞进行敲打的动作。所述机械手具有结构简单紧凑占用空间小、驱动依靠气动没有污染、制造成本低以及装配质量高的优点。
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公开(公告)号：CN105499953A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610016721.0
申请日：2016-01-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统及方法，该系统包括机器人，相机、机械手爪、缸体组合装置、计算机模块、活塞。该方法通过相机识别活塞，利用计算机模块根据特征得到活塞的位置，控制机器人，由机械手爪取抓取活塞，并将活塞装配到汽车发动机的缸体中。其中四个已完成连杆装配的活塞并排放置在铁架平台上，机械手爪安装在工业机器人末端，用于抓取活塞，夹紧活塞环，进行活塞装配。相机安装在手臂前端，用于识别定位活塞和缸体组合装置上的缸体。计算机模块通过信号线与机器人，相机，机械手抓，缸体组合装置相连，实现数据的处理和控制信号的传输。本发明能精确地高效地实现对活塞和发动机缸体的自动装配过程。
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公开(公告)号：CN105499953B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201610016721.0
申请日：2016-01-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统及方法，该系统包括机器人，相机、机械手爪、缸体组合装置、计算机模块、活塞。该方法通过相机识别活塞，利用计算机模块根据特征得到活塞的位置，控制机器人，由机械手爪取抓取活塞，并将活塞装配到汽车发动机的缸体中。其中四个已完成连杆装配的活塞并排放置在铁架平台上，机械手爪安装在工业机器人末端，用于抓取活塞，夹紧活塞环，进行活塞装配。相机安装在手臂前端，用于识别定位活塞和缸体组合装置上的缸体。计算机模块通过信号线与机器人，相机，机械手抓，缸体组合装置相连，实现数据的处理和控制信号的传输。本发明能精确地高效地实现对活塞和发动机缸体的自动装配过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105522587A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610075993.8
申请日：2016-02-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种仿生三指机械手，包括指根、指中、指尖三个关节组成手指，手指设置有三根，指尖通过第一转轴与指中铰接，指中通过第二转轴与指根铰接，手指驱动装置通过驱动推杆驱动机构使指中和指尖进行联动；还包括，用于安装手指的圆柱形骨架；用于控制手指在水平方向进行旋转的手掌控制装置；安装在指根与圆柱形骨架之间的手掌。本专利采用手指驱动装置、手掌控制装置的新型传动方式，用国产化电机实现低成本设计完成高精度的控制需求；本发明的指尖控制由平行四边形推杆驱动机构实现指中、指尖的固定比例摇摆，此设计传递效率高，传动精度高，不会出现因打滑产生的传动误差。
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公开(公告)号：CN106845354B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201611213406.3
申请日：2016-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种零件视图库构建方法、零件定位抓取方法及装置。本发明首先绘制零件3D模型，通过构建虚拟的视图球，用虚拟相机环绕虚拟视图球提取零件3D模型不同角度的二维轮廓。通过相似度对图像边缘信息进行分组，进而构建了梯形的零件视图库；基于所述零件视图库，在进行零件抓取前，将待抓取零件的图像与视图库中的图像从顶层到底层，根据相似度逐层匹配，可以迅速地定位到与待抓取零件图像最相似的图像，进而获取对应的位姿坐标；再用最小二乘迭代的方法获取零件的精确位姿坐标。本发明省去了零件定位工装，大大降低了工业生产线上的成本；而且不受生产线上光照不均的影响，能够精确地抓取目标零件，提高了工业机器人工作的效率。
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公开(公告)号：CN106845354A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611213406.3
申请日：2016-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种零件视图库构建方法、零件定位抓取方法及装置。本发明首先绘制零件3D模型，通过构建虚拟的视图球，用虚拟相机环绕虚拟视图球提取零件3D模型不同角度的二维轮廓。通过相似度对图像边缘信息进行分组，进而构建了梯形的零件视图库；基于所述零件视图库，在进行零件抓取前，将待抓取零件的图像与视图库中的图像从顶层到底层，根据相似度逐层匹配，可以迅速地定位到与待抓取零件图像最相似的图像，进而获取对应的位姿坐标；再用最小二乘迭代的方法获取零件的精确位姿坐标。本发明省去了零件定位工装，大大降低了工业生产线上的成本；而且不受生产线上光照不均的影响，能够精确地抓取目标零件，提高了工业机器人工作的效率。
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公开(公告)号：CN105522587B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610075993.8
申请日：2016-02-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种仿生三指机械手，包括指根、指中、指尖三个关节组成手指，手指设置有三根，指尖通过第一转轴与指中铰接，指中通过第二转轴与指根铰接，手指驱动装置通过驱动推杆驱动机构使指中和指尖进行联动；还包括，用于安装手指的圆柱形骨架；用于控制手指在水平方向进行旋转的手掌控制装置；安装在指根与圆柱形骨架之间的手掌。本专利采用手指驱动装置、手掌控制装置的新型传动方式，用国产化电机实现低成本设计完成高精度的控制需求；本发明的指尖控制由平行四边形推杆驱动机构实现指中、指尖的固定比例摇摆，此设计传递效率高，传动精度高，不会出现因打滑产生的传动误差。
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公开(公告)号：CN206510056U
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201621452329.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/10
Abstract: 本实用新型属于机械自动化领域，具体提供一种用于抓取活塞的机械手，旨在解决发动机自动化生产线中发动机活塞装配成本高、效率低等问题。所述用于抓取活塞的机械手包括抓取组件、驱动组件和外壳，所述抓取组件与所述驱动组件和所述外壳转动连接，所述驱动组件与所述外壳固定连接，所述驱动组件能够驱动所述抓取组件相对于所述外壳转动从而抓紧或松开活塞。另外，所述机械手设置有推杆组件，所述推杆组件设置在所述四个抓取组件的中部，所以在所述抓取组件完成抓取和放置活塞的步骤后，所述推杆组件可以对活塞进行敲打的动作。所述机械手具有结构简单紧凑占用空间小、驱动依靠气动没有污染、制造成本低以及装配质量高的优点。
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