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公开(公告)号：CN112124582A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010985904.X
申请日：2020-09-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及微型飞行器技术领域，特别涉及一种四扑翼飞行器及其控制方法。四扑翼飞行器包括固定支架、机身、扑动机构、扑翼、飞控系统及尾翼，其中固定支架和尾翼分别设置于机身的前、后端；扑动机构为四组，并且沿周向设置于固定支架上；扑翼为四组，并且分别与四组扑动机构连接，扑动机构用于驱动与其连接的扑翼进行扑动动作；飞控系统设置于机身上，用于控制四组扑动机构，从而实现四扑翼飞行器的姿态控制。本发明的四套扑动机构互相有气流耦合，升力的产生效率高，可提供的总升力大，有助于提高飞行续航时间，增强飞行器的机动性与灵活性。
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公开(公告)号：CN106742054B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201611120578.6
申请日：2016-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种测量平台，具体地说是一种扑翼测量平台。包括扑翼、安装座、连接杆、刀口支架、力传感器I、力传感器II及基座，其中扑翼设置于安装座上，所述安装座通过连接杆与刀口支架连接，所述刀口支架的下方设有两个刀口，所述力传感器I和力传感器II安装在基座内、且与两个所述刀口连接，两个所述刀口通过线接触方式分别作用于力传感器I和力传感器II上。本发明采用两个传感器分别测量单方向力，避免了多维力传感器测量时带来的各方向力耦合产生的误差。
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公开(公告)号：CN108969149A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810768789.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61F2/10
CPC classification number: A61F2/105 , A61F2240/001
Abstract: 本发明属于3D打印技术领域，特别涉及一种皮肤原位打印修复系统。包括机械臂、图像采集装置、六轴并联平台及细胞打印头，其中六轴并联平台连接在机械臂的执行端，细胞打印头设置于六轴并联平台上，用于细胞3D打印，图像采集装置设置于六轴并联平台上，用于对伤口进行拍摄，从而得到伤口的3D点云。本发明在伤口处直接打印细胞进行修复，极大地降低了伤口暴露感染的风险，并且避免了人对伤口的接触，能够防止二次交叉感染。通过图像技术对伤口进行定位，并通过机器学习的方式对伤口进行诊断，自动选择治疗方案，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108788429A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710307556.9
申请日：2017-05-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23K11/25
CPC classification number: B23K11/252
Abstract: 本发明涉及一种汽车侧围焊装生产线控制系统，侧围线主控制器通过Profibus DP总线依次连接点焊机器人和变频器，与点焊机器人之间交换状态信息并且获取转台的实时位置信息和实时速度信息；变频器通过Profibus DP总线连接转台电气设备远程IO模块，变频器还通过Hiperface协议的通信接口连接编码器，获取电机运行的速度、角度和位置信息。本发明保证通讯的实时性和稳定性，实现侧围生产线的实时位置和状态信号的控制和监视，完成精确生产定位和工件传输定位；实时获得转台及其上的电气元件的状态信息，对复杂大型运动设备进行全面的监控，提高了人身安全和设备安全，同时缩短故障诊断的时间。
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公开(公告)号：CN107932480A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711223128.4
申请日：2017-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 本发明涉及一种运动机构，特别涉及一种通过同轴旋转驱动的二自由度定心并联机构。包括移动平台、双层轴系及设置于移动平台和双层轴系之间的第一、第二及第三运动链，双层轴系包括由内到外依次转动连接的内层轴、外层空心轴及双层轴系外壳，内层轴与第一条运动链连接，外层空心轴与第二条运动链连接，双层轴系外壳与第三条运动链连接，双层轴系通过三条运动链驱动移动平台作俯仰或偏航运动。本发明可以定心实现俯仰和偏航两个方向的转动，方便与其它各种运动机构组合且易于求解，易于模块化；且结构紧凑，运动灵活，有着很广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107414798A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710788406.4
申请日：2017-09-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045 , B25J9/003
Abstract: 本发明涉及一种运动机构，特别涉及一种二自由度并联机构。包括底座、驱动机构、上平台、下平台及运动链，其中底座上设有下平台和两组驱动机构，上平台设置于下平台的上方、并且通过多组运动链连接，两组驱动机构分别与两组运动链连接，所述运动链包括摆杆关节及两个L型摆杆，两个L型摆杆分别位于上平台或下平台的相对两侧，两个L型摆杆的一端通过转轴分别与上平台和下平台转动连接，另一端通过摆杆关节连接，上平台通过两组驱动机构的驱动可进行俯仰或偏航运动。本发明具有灵活的旋转能力和紧凑的结构，可以适用于各种应用场合，可以到达整个半球面上任意点的法线方向。
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公开(公告)号：CN118074404A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211470244.7
申请日：2022-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种总线式集成驱动的一体化防爆伺服电机，其中防爆腔壳体内部设有伺服驱动器和绝对式编码器，防爆腔壳体外侧设有线缆接头与对应的外部线缆连接，制动器壳体内部设有制动器，电机壳体内设有电机定子、电机转子和动力轴，动力轴一端穿过制动器壳体后伸入到防爆腔中，动力轴另一端伸出至电机壳体外部，制动器和电机转子套装于动力轴上，电机定子套设于电机转子上，所述线缆接头通过第一线缆与伺服驱动器连接，伺服驱动器通过第二线缆与电机定子相连，制动器壳体上设有供第二线缆穿过的线缆通孔，伺服驱动器通过第三线缆与绝对式编码器相连。本发明用在具有防爆要求的工作环境，并且实现了防爆伺服电机轻量化、小体积的设计要求。
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公开(公告)号：CN117400237A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210815255.8
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法，主要应用于火箭固体燃料整形领域。本控制方法包括一个位置控制内环和一个力控制外环。通过小区间线性化方法，对六轴机械臂的二阶拉格朗日动力学模型进行线性化和离散化。在得到离散化和线性化的机械臂模型后，在控制内环，设计一个基于改进型计算力矩控制原理的MPC控制器和PD控制器来作为位置控制器。在力控制外环，设计一个导纳控制器来实现力的局部柔顺控制。所提出的控制策略，在火箭固体燃料整形工作中，能精确跟踪给定轨迹，并且与固体燃料的接触不产生刚性力。
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公开(公告)号：CN116850481A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310899827.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明涉及放射治疗设备，特别涉及一种用于立体定向放疗设备的远心运动装置。包括机身、旋转底座、探测器、平行四边形远心机构及射线治疗机构，其中旋转底座设置于机身上，且能够绕X轴转动；平行四边形远心机构设置于旋转底座上，且能够绕Y轴转动；射线治疗机构设置于平行四边形远心机构的末端，且具有绕Z轴转动的自由度，从而使射线治疗机构能够绕远心点O1作球面旋转。本发明通过平行四边形远心机构实现自动定心，从机构学原理上避免了运动过程中与人干涉的安全隐患，可以提供高精度精确、精确剂量照射，使得治疗过程更加准确和有效。
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公开(公告)号：CN114505852B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111483089.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法，包括以下步骤：1)对整形场景模型进行构建；2)建立固体燃料模型；3)建立机械臂数字孪生仿真模型，并在机械臂数字孪生仿真模型上设置功能接口，并与力反馈手柄连接；4)将力反馈手柄与实体机械臂连接，实现机械臂数字孪生仿真模型与实体机械臂的同步运行；5)数字孪生系统通过力控制模块处理，实时改变实体机械臂的运动状态；6)机械臂数字孪生仿真模型和固体燃料模型在整形场景模型下的三维场景重构；7)重复步骤4)‑6)。本发明比较传统遥感操作作业，孪生系统提供的模拟视角能全方位查看操作可以让操作者及时对操作过程中突发情况做出调整。
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