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公开(公告)号：CN109524756A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710839564.8
申请日：2017-09-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下航行器通信技术领域，具体地说是一种水下自主折叠天线，包括天线组件、电子舱、机座、驱动机构和底座，所述机座和驱动机构均设置于所述底座上，在所述机座内设有旋转轴，且所述旋转轴通过所述驱动机构驱动旋转，所述电子舱与所述机座相连，且所述电子舱通过所述旋转轴驱动摆动，天线组件安装在所述电子舱远离所述底座一端，在所述电子舱上设有电子压力开关，所述驱动机构通过所述电子压力开关控制启停。本发明在不需要进行通讯时，天线组件卧倒在航行器内部，需要通讯时再竖起，既有效减小水下航行器航行阻力，避免天线组件受到撞击，也减少了不必要的能源损耗。
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公开(公告)号：CN115107966B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210780443.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种6000米级可地质探测的多模式ARV结构。该多模式ARV结构包括ARV主体及设置ARV主体上的换装组件；换装组件通过不同组件的搭配安装，实现航行探测模式、ARV作业模式、ROV作业模式、双机械手协同模式及磁力探测模式的切换。本发明实现对海洋地质、地貌的实时探测，使用模式多变，扩展能力强，最大工作水深为6000米，适应全球大部分海域深度，具备长距离的航行探测与长时间定点采样的能力。
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公开(公告)号：CN115092344B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210832174.9
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于大深度水下机器人姿态调整的配重与压铁布局方法。水下机器人的姿态主要包括俯仰、横滚两个角度。水下机器人，特别是自主遥控水下机器人(ARV)具备多种使用模式，可以采样以及搭载额外的有效载荷，其重量和浮力的不同分布会造成水下机器人姿态的变化；当水下机器人起吊、水下航行探测以及回收海面时，由于吸附压铁状态不同，其姿态也不同。姿态角的过大会造成水下机器人航行阻力增大、推进器不匹配、回收时天线信号淹没等问题，因此水下机器人的姿态控制在水下航行控制、水面回收中扮演着重要作用，本姿态计算方法为大深度水下机器人姿态的确定提供了理论计算依据，压铁布局的确定也保证了水下机器人在下潜和海面回收时具备良好的姿态。
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公开(公告)号：CN117066836A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311058215.4
申请日：2023-08-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明属于潜水器技术领域，特别涉及一种潜水器用自动安装压铁设备。包括水平移动系统、传感器系统、升降系统、控制系统及供电系统，其中升降系统、控制系统和供电系统均设置于水平移动系统上，水平移动系统具有x、y方向移动的自由度，升降系统具有z向移动的自由度，升降系统用于与压铁连接；传感器系统设置于升降系统上，用于检测压铁的位置及压力信息且将位置及压力信息发送给控制系统；控制系统用于控制水平移动系统和升降系统，供电系统用于为整个设备供电。本发明可以将压铁自动对准到安装位置，也可以将压铁自动提升至贴合电磁装置的位置；采用自动化方式可以提升安装效率、减少人工干预、保证现场的安全性。
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公开(公告)号：CN114056015B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111429379.4
申请日：2021-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水陆两栖机器人，特别涉及一种轮桨两栖机器人。包括机械臂、控制电子舱、框架及多个轮桨复合一体结构，其中机械臂和控制电子舱均设置于框架上，且机械臂与控制电子舱连接；多个轮桨复合一体结构沿周向设置于框架上，用于实现水路两栖工作模式。轮桨复合一体结构包括水平螺旋桨固定架、全向轮、水平螺旋桨、齿轮传动及电机，其中电机安装在框架的底部，且输出端与全向轮连接，全向轮的轮轴通过齿轮传动与水平螺旋桨，水平螺旋桨通过水平螺旋桨固定架安装在框架的边缘部，且水平螺旋桨的轴线与全向轮的轴线垂直。本发明全向轮与推进器集成在一套动力系统中，复合机构节约动力源，减小机器人体积，提高空间使用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115113350A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210780405.6
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G02B6/44
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的光纤跳线收纳盒。包括封盖、底盘和光纤跳线，其中光纤跳线缠绕在底盘上，封盖扣合于底盘上，且光纤跳线封置于封盖内侧。底盘包括限位柱、立柱及底板，其中底板上沿周向设有多个限位柱，限位柱内侧设有多个立柱，光纤跳线缠绕于多个限位柱的外侧，立柱B为封盖起到支撑作用，同时也为光纤跳线的进盒端跳线E或出盒端跳线F提供导向作用。本发明结构小巧，制作简单，可用于自主遥控水下机器人光纤跳线的收纳和保护。
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公开(公告)号：CN115107966A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210780443.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种6000米级可地质探测的多模式ARV结构。该多模式ARV结构包括ARV主体及设置ARV主体上的换装组件；换装组件通过不同组件的搭配安装，实现航行探测模式、ARV作业模式、ROV作业模式、双机械手协同模式及磁力探测模式的切换。本发明实现对海洋地质、地貌的实时探测，使用模式多变，扩展能力强，最大工作水深为6000米，适应全球大部分海域深度，具备长距离的航行探测与长时间定点采样的能力。
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公开(公告)号：CN115092344A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210832174.9
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于大深度水下机器人姿态调整的配重与压铁布局方法。水下机器人的姿态主要包括俯仰、横滚两个角度。水下机器人，特别是自主遥控水下机器人(ARV)具备多种使用模式，可以采样以及搭载额外的有效载荷，其重量和浮力的不同分布会造成水下机器人姿态的变化；当水下机器人起吊、水下航行探测以及回收海面时，由于吸附压铁状态不同，其姿态也不同。姿态角的过大会造成水下机器人航行阻力增大、推进器不匹配、回收时天线信号淹没等问题，因此水下机器人的姿态控制在水下航行控制、水面回收中扮演着重要作用，本姿态计算方法为大深度水下机器人姿态的确定提供了理论计算依据，压铁布局的确定也保证了水下机器人在下潜和海面回收时具备良好的姿态。
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公开(公告)号：CN115072548A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210781330.3
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的起吊结构。该起吊结构包括起吊钩组件、隔离板和起吊框架组件，其中起吊钩组件设置于起吊框架组件的顶部，且起吊钩组件与起吊框架组件之间通过隔离板进行隔离，起吊钩组件具有两种起吊形式，起吊框架组件具有一种起吊形式；起吊框架组件用于与自主遥控水下机器人的框架固定连接。本发明结构简单、容易实现、比强度大及防腐性好，适用于大重量自主遥控水下机器人的多工况起吊形式。
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公开(公告)号：CN119370299A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411640743.5
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构。包括框架结构和挂钩组件，其中框架结构嵌设于冰下滑行水下机器人的内部，框架结构具有低于冰下滑行水下机器人上表面的起吊架组件；挂钩组件包括挂接头、回收杆及起吊绳，其中挂接头和回收杆通过易脱离连接结构连接，起吊绳固定在挂接头上；当挂接头与起吊架组件挂接后，可通过回收杆的回收破坏易脱离连接结构，从而实现起吊绳与冰下滑行水下机器人的连接。本发明将起吊架组件隐藏于冰下滑行水下机器人上表面，既不影响冰下滑行，又确保了足够的起吊强度；挂钩组件可根据不同的挂钩高度调整方向，便于操作人员在各种条件下顺利挂钩和回收。
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