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公开(公告)号：CN203978742U
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201420369254.6
申请日：2014-07-05
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本实用新型提供一种混合驱动式形状记忆合金直线驱动装置，该驱动装置具有累积位移输出装置，还包括机架，活塞与输出轮换装置；利用形状记忆合金重量轻、输出应力大的优点，使致动器具有较高的功重比，利用累积位移输出装置实现长行程的精确步进输出，利用活塞与轮换装置解决智能材料存在恢复不应期的问题，使多组SMA丝轮换工作，大大提高了SMA致动器的动作频率。本实用新型由于采用了新型铜锌复合焊接方案进行接头，不再采用机械式连结方法，缩小了机构尺寸，并减轻了重量。该装置通过转换卡盘直接向SMA丝供电，结构简单，直接通以足够大的电流，SMA丝迅速响应，因此具有响应速度快的特点；整个机架采用轻质材料，且进行了结构优化，具有功重比高的特点。
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公开(公告)号：CN203237312U
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201320239388.1
申请日：2013-05-06
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型提供一种弹性足与轮式运动机构结合的复合变形移动机器人，包括足-轮复合移动变形机器人的空间机体框架单元、主动轮驱动单元、从动轮随动单元、四条模块化腿单元、控制传感系统单元、密封壳体以及电源。该机器人用弹性足代替传统的刚性足，增加机器人的运动稳定性，减少机器人的震动性与冲击力，并与轮式移动方式复合，既能保证在平地上有轮式行进的快速移动性与高效率，又兼顾复杂山地环境、城市地型等复杂地形下，足式行进、匍匐爬行以及攀爬移动的优良机动性与强大越障功能，足轮复合变形移动机器人采用模块化设计，彼此之间互不干扰，便于维护和更换，运动模式灵活变化，足式与轮式运动的相互转化和协调结合，提高了机器人的运动能力。
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公开(公告)号：CN202806269U
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201220382476.2
申请日：2012-08-02
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人，包括水陆两栖机器人密封壳体、密封盖板、前/后盖板、控制电路、电池、通讯天线、复合推进驱动模块、可变形足-蹼模块，所述密封壳体两侧板对称设有多个复合推进驱动模块，每个复合推进驱动模块的输出轴上安装有可变形足-蹼模块；解决了现有水陆两栖机器人大多需要两套相互独立的陆地和水中推进机构，且在复杂水陆过渡环境下通过能力差、效率低的不足，为近海海洋资源开发利用、两栖探险与救援提供一种有效的高技术手段。
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公开(公告)号：CN2673582Y
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200420024717.1
申请日：2004-02-16
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J3/02
Abstract: 本实用新型是一种平行四边形高架连杆越障机构，它涉及变形机器人(包括多足机器人和轮式、履带式机器人等)结构中使用的运动构件。该机构用于将机器人本体与运动轮连接，是高性能越障机器人的重要组成部分之一。整个机构由前后摆杆和上下连杆组成，两摆杆、两连杆分别平行，组成高架平行四边形，摆杆的下端与运动轮轮轴相连接；连杆的中点与机器人本体相连接。机器人在攀爬障碍时，使用该机构可以保证前后运动轮与地面始终保持良好接触，并且，前后运动轮可以分别攀越障碍，从而保证了整个机构平稳越障，此时机器人的车身倾斜度仅为普通车型的一半。本实用新型大大提高了机器人综合越障性能。
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公开(公告)号：CN203332261U
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201320391357.8
申请日：2013-07-01
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于混合驱动机构的多足移动装置，由机体（1）和多个混合驱动腿结构（2）组成；所述混合驱动腿结构（2）安装于机体（1）上，所述每个混合驱动腿结构（2）包括基座（5），主驱动电机（6）、电机座（7）、联轴器（8）、曲柄转轴（9）、曲柄（10）、曲柄连杆转轴（11）、传递连杆（12）、摇杆转轴（13）、齿轮箱转轴（14）、直线驱动单元（15）、摇杆（16）、摇杆小腿转轴（17）和小腿单元（18）、连杆-丝杠螺母套筒转轴（19）、连杆小腿转轴（20）。本实用新型实现快速、高效的步态摆动，从而实现移动装置的高效行走和奔跑；同时实现灵活的控制，进而实现移动装置对山坡、草地、坑洼等复杂地形的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN2841272Y
公开(公告)日：2006-11-29
申请号：CN200520075351.5
申请日：2005-09-12
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本实用新型涉及一种自主越障机器人的复合移动机构。它包括驱动电机、减速传动装置和运动部件及其智能控制系统；其中的运动部件为对称布置于车体两侧的履带轮，每一履带轮由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成，行走轮和辅助轮分别安装在旋转臂的两端，履带包覆在行走轮和辅助轮外；每一对左、右履带轮的旋转臂由一个旋转臂驱动电机驱动，每一侧前、后履带轮的行走轮由一个行走轮驱动电机驱动；行走轮、旋转臂分别固定在其传动轴上、可以随轴作360°旋转。本实用新型可采用轮式、腿式、履带式等多种移动方式在各种复杂路面上行驶，并且各种移动方式之间可以直接转换，前倾或后倾后还具有自恢复功能。
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公开(公告)号：CN2673583Y
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200420024715.2
申请日：2004-02-16
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型是一种高机动被动式越障机器人。机器人前部采用双曲柄越障机构带动前导向轮作为前部导向机构，机器人的两侧采用平行四边形高架连杆越障机构带动前后侧驱动轮作为侧部驱动机构，机器人的后部采用支撑杆带动后支撑轮作为后部支撑机构。车身前部双曲柄机构可以给前导向轮提供垂直方向上更为广阔的运动范围，并具有蓄能和减震的作用。车身侧面高架连杆平行四边形机构可以保证侧面前后两车轮与地面始终保持良好接触，机器人在攀越小型障碍时，各轮可以分别攀越，从而保证了整个机构平稳越障。此时机器人的车身倾斜度仅为普通车型的一半。本实用新型大大提高了机器人综合越障性能，在垂直方向上的越障高度至少可以达到车轮直径的1.5倍。
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公开(公告)号：CN209007552U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821275583.9
申请日：2018-08-08
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种光栅式触觉传感器、基于柔性光栅薄膜的测量装置及机械手指，包括柔性光栅薄膜；设置于柔性光栅薄膜的光栅面一侧的光源及图像采集处理装置，光源的出射光照射至光栅面，图像采集处理装置根据采集的光栅面的衍射图案确定接触面的受力参数；密封光栅面、光源和图像采集处理装置中图像采集单元的密封壳体。在柔性光栅薄膜的接触面受力后，柔性光栅薄膜的光栅面的衍射图案将会发生变化，图像采集处理装置采集该变化的衍射图案并根据其确定接触面的受力参数，达到触觉感知的目的；光栅式触觉传感器不仅触觉灵敏度高，且还能够制作为任意大小的光栅式触觉传感器，实现较大面积和较小面积的触觉感知，提高触觉传感器的适用范围。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207206443U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201720511971.1
申请日：2017-05-10
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于形状记忆合金(SMA)柔体智能数字复合结构的仿人灵巧手，由五个不同尺寸SMA柔性智能数字复合结构、柔性包裹材料组成，每个SMA-柔性智能数字复合结构的尺寸均对应人手的一个手指及其掌骨。所述SMA柔体智能复合结构有两段组成，一段是刚性结构，仿照人手的掌骨结构；另一段是柔性变形结构，仿照人手的手指部分。所述SMA柔体智能数字复合结构由3D掌骨、智能数字驱动骨架、弹性薄板及柔性包裹材料组成。所述SMA柔体智能数字复合结构构由智能数字驱动骨架、薄板及柔性包裹材料组成，能够实现自反馈控制与数字化的弯曲运动。该灵巧手具有外形和动作仿真度高、成本低、安全性及兼容性良好且可控性强等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204775952U
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201520317429.3
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型提供一种基于双斜面偏转关节的机器鱼，它包括鱼头、鱼身、鱼尾。所述鱼头和鱼身部分通过3D扫描实际的鱼，对CAD模型进行修改后开模具制作。所述鱼头装有电路板、锂电池或镍氢电池、红外测距传感器、微型陀螺仪、GPS导航模块等。所述鱼身由ABS塑料、PVC材料、铝合金材料、尼龙材料或橡胶材料等构成，内部有支撑结构(支撑环及支撑板)和配重块。所述鱼尾由一个双斜面偏转关节驱动，该关节外包裹波纹管，波纹管由卡环固定在鱼尾和鱼身处，用于防水密封。所述鱼尾固定在近端底座上。本实用新型基于双斜面偏转关节，具备快速摆动推进特性和良好升潜特性，且易于控制尾鳍的运动参数。
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