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公开(公告)号：CN109615654B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910020768.8
申请日：2019-01-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的排水管道内表面腐蚀深度及面积测量方法，包括如下步骤：通过标定双目摄像头，采用棋盘格标定板，以现实管壁腐蚀的图形轮廓作为参考，在管壁表面模拟构造腐蚀区域；利用双目系统采集管壁腐蚀区域图像，利用Bouguet算法及获取的标定数据畸变矫正及立体校正；分离管壁背景及腐蚀目标，最终获取管壁腐蚀区域轮廓；基于视差原理计算匹配点的三维坐标；利用平行线仿射变换不变性，计算管道母线，以管道母线作为辅助线计算腐蚀区域的深度和面积；本发明具备检测较为直观，人机交互能力强，检测更加自动、快速、精确的特点，有利于工作人员更好测量排水管道内表面腐蚀深度及面积。
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公开(公告)号：CN109087270B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811026306.9
申请日：2018-09-04
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及基于改进的卷积匹配追踪管道视频图像去雾增强方法。通过对管道内视频帧中中心圆经处理获得雾层模型，根据雾层作为卷积字典的来源进行字典训练；根据前几帧视频低秩矩阵分解训练获取背景图像与前景图像，根据前景图像初始化残差图像并通过残差图像计算特征响应，初始化前景重构图像，计算噪声能量；对特征响应进行极大值搜索；利用极大值和当前最大特征响应进行前景图像重构并利用极大值更新特征响应；更新残差图像，计算残差图像能量，若小于噪声能量，计算最终去雾图像。本发明能有效获取雾层模型，并通过雾层模型作为卷积字典，找到与视频帧中相符合的雾层并将其去除。可用于管道视频图像增强等科学领域。
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公开(公告)号：CN109410325A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811294414.4
申请日：2018-11-01
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00
Abstract: 本发明提供基于单目图像序列的管线内壁三维重建算法，该算法以单目图像序列为基础，通过单目图像确定管线中心坐标，在此基础上确定直线，并将直线合并为二维图像，得到管线内壁图像。在管线内壁图像基础上，利用三角测量原理，通过两幅管线内壁图像的差异计算管线内壁的高程，实现管线内壁三维重建。本发明具有适应性强、实现简单、重建速度快的特点。
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公开(公告)号：CN109386739A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811294589.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: F17D5/02
CPC classification number: F17D5/02
Abstract: 本发明提供了一种排水管道快速检测系统，该系统包括管道行走机械装置和管道行走机械装置内安装的多种管道检测设备。通过管壁破损检测相机检查管壁破损情况，通过探地雷达装置探测管壁及管道周围环境，通过三维激光位移传感器和高精度线扫描相机获取管道内部空间的三维信息。结合以上多种手段，对排水管道整体状况进行评估，避免管道破裂引起的路面塌陷等一系列社会公共安全问题。
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公开(公告)号：CN108846860A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810377499.6
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种破损圆柱形排水管道内表面三维重建方法，包括如下步骤：通过标定获取不同倍率的相机内参数，将摄像机装载到管道机器人；利用机器人拍摄管壁序列图像，并实时记录机器人拍摄图像时的行进位移、相机相对管道底部的距离、相机的姿态信息；为虚拟管道模型的无病害管壁区域选取纹理。为摄像机拍摄到的每个病害区域创建模型纹理，方式如下：从序列图像中提取病害的序列图像，选取一张高质量图像并矫正，利用矫正图像、记录的机器人与相机信息，获取若干三维空间点对应的像素值，利用已知空间点的像素重建病害管壁纹理；利用所有纹理重构三维管道场景；本发明可由普通的摄像机实现，成本低，重建图像质量高，有利于工作人员更好观测病害区域、准确评估病害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107784293A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711111597.7
申请日：2017-11-13
Applicant: 中国矿业大学(北京)
CPC classification number: G06K9/00335 , G06K9/00724 , G06K9/46 , G06K9/6249 , G06K9/6267
Abstract: 本发明涉及基于全局特征和稀疏表示分类的人体行为识别方法。对视频帧进行高斯核卷积滤波预处理，差分法提取运动前景像素；据参数在时空维度对像素值采样确定运动区域，调整视频帧的大小初步降维，将每帧视频按列拼接成向量组合得到特征向量；将特征向量按列拼接成特征矩阵后第二次降维，求得特征矩阵构成最初特征字典，对字典初始化后采用类别一致K次矩阵奇异值分解法进行字典学习，据所得字典求得输入信号稀疏编码，编码送入分类器输出行为类别；统计字典学习参数并实现实时行为识别。本发明得出兼具重构性能和分类性能的字典和线性分类器，可用于提高人体行为识别效率，适用于安防监控、基于内容的视频检索、虚拟现实等科学领域。
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公开(公告)号：CN107452005A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710678856.8
申请日：2017-08-10
Applicant: 中国矿业大学(北京)
CPC classification number: G06T7/215 , G06K9/00724 , G06K9/00771 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/194 , G06T2207/20036
Abstract: 本发明涉及的是一种结合边缘帧差和高斯混合模型的运动目标检测方法。通过将帧差法引入高斯混合模型，快速区分背景区域和运动目标区域，从而提取前景中完整的运动目标。结合视频图像序列帧差信息和边缘帧差信息，采用多种模型更新率和改进的高斯分布生成准则实现运动目标的提取。本发明能有效过滤前景噪声，有较好的抗干扰能力和模型收敛性，运算效率高，适用于复杂背景下的实时检测。
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公开(公告)号：CN105527618B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201610103980.7
申请日：2016-02-26
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开一种探地雷达地埋目标有效信号增强方法，通过利用S变换和SVD，实现对噪声的滤除以及地埋目标如管线等产生的有效回波信号的识别和增强。本方法首先利用SVD对直达波以及折射波进行了分离和滤除，然后利用S变换得到了所有道数据的频率‑延时域数据，接着通过对频率延时域数据再次进行SVD分析得到每一道数据中信号可能出现的延时信息，再通过分析延时信息是否符合双曲线特征来判断是否属于有效信号，保留下有效成分进行逆SVD和逆S变换，得到滤波增强后的有效信号。本方法能够在去除噪声和杂波的同时保留有效波，实现对有效回波信号的识别和增强。
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公开(公告)号：CN106842340A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710083286.8
申请日：2017-02-16
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01V3/12
CPC classification number: G01V3/12
Abstract: 本发明公开一种用于探地雷达的外夹持式低频天线行走支架，包括主体杆、支撑杆、升降轴、轮子及卡扣，主体杆和支撑杆均为中空杆件，主体杆的两端分别设置有支撑杆，主体杆与支撑杆的中空腔体内插设有玻璃钢管，支撑杆上与主体杆的连接端设有用于固定升降轴的连通孔，升降轴的顶端穿过连通孔与支撑杆固定连接，末端通过轮支架与轮子固定连接，支撑杆的外侧固定设置有卡扣，卡扣用于固定低频天线。本发明中的外夹持式低频天线行走支架为一种可拆卸的支架装置，可以方便固定或卸载低频天线，可根据收发天线间距调节支架的跨度，同时支架的轮子高度可以调节，支架在行走时可自由转向，在确保支架强度的同时最大程度的考虑支架的灵活性和使用的便携性。
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公开(公告)号：CN102937724B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201210473023.5
申请日：2012-11-20
Applicant: 中国神华能源股份有限公司 , 神华宝日希勒能源有限公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G01V9/00
Abstract: 本发明提供一种露天煤矿采场底部岩层的探测方法，包括以下步骤：对采场底部岩层进行物探，获取隔水层的分布和厚度、含水层的分布和厚度、断层分布和断层落差的初步数据；根据物探的初步数据，对隔水层、含水层、断层进行钻孔勘探，根据钻孔勘探获取的隔水层的分布和厚度、含水层的分布和厚度、断层分布和断层落差的准确数据，对水库进行初步选址；对初步选定水库的岩层进行取样，获取岩层样品的渗透性系数和透水率；根据渗透性系数和透水率，确定水库地址。本发明通过物探和钻孔勘探初步选定水库地址，然后通过对岩层样品的分析，来获取岩层的渗透性系统和透水率，最后根据渗透性系统和透水率选取防渗性能最佳的水库。从而能够合理地利用地下水库，保护地下水资源。
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