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公开(公告)号：CN109615654B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910020768.8
申请日：2019-01-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的排水管道内表面腐蚀深度及面积测量方法，包括如下步骤：通过标定双目摄像头，采用棋盘格标定板，以现实管壁腐蚀的图形轮廓作为参考，在管壁表面模拟构造腐蚀区域；利用双目系统采集管壁腐蚀区域图像，利用Bouguet算法及获取的标定数据畸变矫正及立体校正；分离管壁背景及腐蚀目标，最终获取管壁腐蚀区域轮廓；基于视差原理计算匹配点的三维坐标；利用平行线仿射变换不变性，计算管道母线，以管道母线作为辅助线计算腐蚀区域的深度和面积；本发明具备检测较为直观，人机交互能力强，检测更加自动、快速、精确的特点，有利于工作人员更好测量排水管道内表面腐蚀深度及面积。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108846860A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810377499.6
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种破损圆柱形排水管道内表面三维重建方法，包括如下步骤：通过标定获取不同倍率的相机内参数，将摄像机装载到管道机器人；利用机器人拍摄管壁序列图像，并实时记录机器人拍摄图像时的行进位移、相机相对管道底部的距离、相机的姿态信息；为虚拟管道模型的无病害管壁区域选取纹理。为摄像机拍摄到的每个病害区域创建模型纹理，方式如下：从序列图像中提取病害的序列图像，选取一张高质量图像并矫正，利用矫正图像、记录的机器人与相机信息，获取若干三维空间点对应的像素值，利用已知空间点的像素重建病害管壁纹理；利用所有纹理重构三维管道场景；本发明可由普通的摄像机实现，成本低，重建图像质量高，有利于工作人员更好观测病害区域、准确评估病害。
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公开(公告)号：CN105844585A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610190849.9
申请日：2016-03-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
CPC classification number: G06T3/0068 , G01S13/885 , G06T2207/10044
Abstract: 本发明属于地球物理数据解释领域，针对探地雷达数据特点，对两组探地雷达数据，先利用道间配准算法去除丢道和道间距不均匀造成的探地雷达数据形变，再利用道内配准算法去除天气、季节、时间窗等差异造成的探地雷达数据形变，最后利用加窗相关系数比对算法实现探地雷达数据比对，找出两组探地雷达数据的差异范围。
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公开(公告)号：CN108846860B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201810377499.6
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种破损圆柱形排水管道内表面三维重建方法，包括如下步骤：通过标定获取不同倍率的相机内参数，将摄像机装载到管道机器人；利用机器人拍摄管壁序列图像，并实时记录机器人拍摄图像时的行进位移、相机相对管道底部的距离、相机的姿态信息；为虚拟管道模型的无病害管壁区域选取纹理。为摄像机拍摄到的每个病害区域创建模型纹理，方式如下：从序列图像中提取病害的序列图像，选取一张高质量图像并矫正，利用矫正图像、记录的机器人与相机信息，获取若干三维空间点对应的像素值，利用已知空间点的像素重建病害管壁纹理；利用所有纹理重构三维管道场景；本发明可由普通的摄像机实现，成本低，重建图像质量高，有利于工作人员更好观测病害区域、准确评估病害。
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公开(公告)号：CN109615654A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910020768.8
申请日：2019-01-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的排水管道内表面腐蚀深度及面积测量方法，包括如下步骤：通过标定双目摄像头，采用棋盘格标定板，以现实管壁腐蚀的图形轮廓作为参考，在管壁表面模拟构造腐蚀区域；利用双目系统采集管壁腐蚀区域图像，利用Bouguet算法及获取的标定数据畸变矫正及立体校正；分离管壁背景及腐蚀目标，最终获取管壁腐蚀区域轮廓；基于视差原理计算匹配点的三维坐标；利用平行线仿射变换不变性，计算管壁母线，以管道母线作为辅助线计算腐蚀区域的深度和面积；本发明具备检测较为直观，人机交互能力强，检测更加自动、快速、精确的特点，有利于工作人员更好测量排水管道内表面腐蚀深度及面积。
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公开(公告)号：CN105844585B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201610190849.9
申请日：2016-03-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明属于地球物理数据解释领域，针对探地雷达数据特点，对两组探地雷达数据，先利用道间配准算法去除丢道和道间距不均匀造成的探地雷达数据形变，再利用道内配准算法去除天气、季节、时间窗等差异造成的探地雷达数据形变，最后利用加窗相关系数比对算法实现探地雷达数据比对，找出两组探地雷达数据的差异范围。
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