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公开(公告)号：CN106269576B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610818861.X
申请日：2016-09-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种煤矸石自动分选系统与方法，属于煤矸石分选系统与方法。分选系统：振动给料机、排队装置、煤接料斗，矸石接料斗、皮带输送机，检测设备：摄像机，工控机，遮光罩，LED光源，执行设备：控制器，高速电磁阀，喷枪。本发明利用摄像机对皮带进行实时监控，选定两个正方形子区域，其对应的皮带成像区域边长小于煤和矸石的粒度下限，实时计算两个子区域的灰度直方图均值，与由试验确定的矸石和煤块、皮带的阈值比较，当子区域的灰度直方图均值大于该阈值，判定为矸石，控制器控制高速电磁阀开启，喷枪将矸石吹进矸石接料斗，块煤继续运动落进煤接料斗或转载皮带。采用摄像机实时监控，控制及时，分选效果准确，布局接近现场人工排矸，易于实际改造。
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公开(公告)号：CN108252732A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810251763.1
申请日：2018-03-26
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种可以实现放顶煤工作面端部放煤的液压支架。包括底座、顶梁、立柱、四连杆机构和和尾梁，底座与立柱、四连杆机构铰接，顶梁与立柱、四连杆机构和尾梁铰接，尾梁通过尾梁千斤顶与支架底座连接；顶梁前端铰接一个前探梁，在前探梁内部有一个可以伸缩的伸缩梁，在伸缩梁上铰接一个护帮板；尾梁上有放煤天窗，放煤天窗上与尾梁铰接，放煤天窗可以进行一定角度的旋转，放煤天窗内部有放煤插板可以伸缩。放顶煤工作面上方的顶煤通过放煤天窗分别放入后刮板输送机机头和机尾上，可以实现放顶煤工作面上、下端部放煤，提高煤炭资源回收率。
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公开(公告)号：CN108075660A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610981633.4
申请日：2016-11-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及到一种基于脉冲序列(pulse train,PT)控制的新型双输出Buck变换器，是由新型双输出Buck电路、控制电路组成，所述的基于PT控制的新型双输出Buck电路，是由直流电源E的“+”端与MOS管S1的漏极、电阻R1的一端以及输出滤波电容C1一端相连；MOS管S1的源极与电感L1一端以及MOS管S3的漏极相连；负载R1的另一端和电感L1的另一端以及电容C1的另一端相连；MOS管S3的源极与MOS管S2的漏极以及电感L2的一端相连；电感L2的另一端和电容C2的正极以及负载R2的一端相连；直流电源E的“-”端与MOS管S2的源极、电容C2的负极以及负载R2的另一端相连；控制电路采用基于脉冲序列控制的控制策略；其特征在于，与传统的双输出Buck电路相比，电路中开关管数量减少至三个，简化了控制电路，节约了电路成本，控制方法简单且控制效果理想，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN105022406B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510369152.3
申请日：2015-06-29
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于改进细菌觅食算法的多机器人协作气味源定位方法，该方法包括以下步骤：烟羽发现阶段，在机器人未测得气味烟羽时，将整个工作空间利用Voronoi图方法划分为多个区域，每个机器人在各自的工作区域中执行随机烟羽搜索策略；烟羽跟踪阶段，当机器人检测到气味烟羽时，采用改进细菌觅食算法确定机器人下一步搜索方向，实现气味的自动跟踪；气味源确认阶段，根据机器人所在位置测得的气味浓度值和机器人的位置变化范围，判断确定气味源的位置。本发明实现了多机器人分布式协作快速定位气味源，显著提高了气味源搜寻的效率和气味源定位的精度，可应用于有害/有毒气体检测、灾后搜索和营救等场合。
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公开(公告)号：CN106088104A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610476939.4
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种将人工冻结与地下连续墙联合起来的超深基坑支护的施工方法。本发明的超深基坑的支护方法，包括超深基坑内部结构、地下连续墙、人工地层冻结的冻结管、冻土帷幕。本发明将人工冻结与地下连续墙二者联合起来，在开挖的超深基坑的上半段，采用常规地下连续墙，在开挖的超深基坑的下半段采用人工地层冻结法，这样就能在整体上从上而下形成一个完整的、封闭的、隔水的且具有一定强度的围护结构，以利于超深基坑的开挖。本发明的超深基坑支护的施工方法优点在于：地下连续墙与人工地层冻结都是常见且施工工艺成熟的地基加固方法，本发明的施工方法技术上安全可行，且经济效果明显，可解决超深基坑开挖中难以支护的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106013166A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610476715.3
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E02D17/02
Abstract: 本发明涉及一种采用辐条式冻结进而向外扩挖来开挖超深基坑的施工方法。本发明的超深基坑开挖的施工方法，包括超深基坑内部结构、预成型小端面基坑内部结构、辐条式冻结管、低温冻土帷幕等。本发明利用预成型的小断面基坑的周围打设辐条式分布的水平冻结孔，利用人工制冷技术，将预成型小断面基坑周围的土体的热量通过热交换被冷媒介带走，从而在预成型小断面基坑的周围形成比较厚的低温冻土帷幕。再从小断面基坑的周围向外扩挖，利用未挖的低温冻土帷幕形成临时围护结构，起隔水、封闭和保护的作用，从而完成超深基坑的施工，满足超深基坑建设的需要。本发明中超深基坑的施工方法优点在于：技术上易于实现、安全可靠、经济效果明显，且对周围环境影响小。
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公开(公告)号：CN105927234A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610477132.2
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/00
CPC classification number: E21D9/001
Abstract: 本发明公开了一种水平隧道多竖井冻结法加固开挖的新型施工方法。其技术要点包括如下步骤：（1）打钻、下放垂直冻结管；（2）冻结施工；（3）开挖竖井及施作竖井结构；（4）开挖扩大硐室及施作硐室结构；（5）打钻、下放水平冻结管及封口垂直冻结管；（6）开挖隧道。本发明可以在保证施工安全的前提下，实现了风险段分段开挖，降低了施工风险，加快了施工速度。
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公开(公告)号：CN105203097A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510660512.5
申请日：2015-10-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人多目标点灾后救援路径规划方法，步骤如下：目标点分类阶段，在工作空间中，将在机器人最大搜索范围内的目标点分成一类，形成一个子任务，从而，可以将整个救援行动划分为多个子任务；在得到具体的目标点分配之后，进入微粒群的优化求解阶段，首先将每个救援路径看成一个微粒，对微粒进行整数编码，通过取余等解码操作，获取每个子任务以及目标点的救援分配情况；考虑到目标点存在生命期限的约束，将机器人所能救援的目标点的个数作为适应值函数，执行基于整数微粒群优化的多机器人多目标优化方法，确定各个子任务以及具体目标点的救援顺序，从而得到整个救援行动的救援个数。本发明采用微粒群优化方法的全局优化性能，充分发挥了多机器人系统搜索速度快，效率高的特点，在机器人灾后救援方面具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN105022406A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510369152.3
申请日：2015-06-29
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于改进细菌觅食算法的多机器人协作气味源定位方法，该方法包括以下步骤：烟羽发现阶段，在机器人未测得气味烟羽时，将整个工作空间利用Voronoi图方法划分为多个区域，每个机器人在各自的工作区域中执行随机烟羽搜索策略；烟羽跟踪阶段，当机器人检测到气味烟羽时，采用改进细菌觅食算法确定机器人下一步搜索方向，实现气味的自动跟踪；气味源确认阶段，根据机器人所在位置测得的气味浓度值和机器人的位置变化范围，判断确定气味源的位置。本发明实现了多机器人分布式协作快速定位气味源，显著提高了气味源搜寻的效率和气味源定位的精度，可应用于有害/有毒气体检测、灾后搜索和营救等场合。
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