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公开(公告)号：CN105773653B
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201610237096.2
申请日：2016-04-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人领域的关节输出刚度可变的柔性平移关节，包括：刚度调节机构、设置于刚度调节机构上的简支梁弹簧机构以及位于简支梁弹簧机构顶部的关节输出轴，其中：简支梁弹簧机构为中心对称设置，刚度调节机构通过齿轮传动控制简支梁弹簧机构调节其简支弹簧片的跨度，进而改变弹簧片的挠曲刚度，并通过输出轴转化为关节不同的输出刚度；本发明具有结构紧凑、体积小、质量轻便、刚度调节范围大等优点，可广泛用与各类服务、康复机器人以及并联机床的研究与应用中。
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公开(公告)号：CN106737824A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611257491.3
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 一种机器人技术领域的电磁式可变刚度的柔性转动关节，包括：设有输出轴的电磁变刚度单元、关节外壳和底座，其中：关节外壳、底座与电磁变刚度单元同轴设置，输出轴两端分别固定有第一滚珠轴承和第二滚珠轴承，第一滚珠轴承设置在关节外壳内，第二滚珠轴承设置在底座内；所述的电磁变刚度单元包括与输出轴同轴设置的定子和转子，其中：定子内周向均布有若干定子铁芯，定子铁芯外缠绕有定子线圈，转子设置在定子内，转子铁芯与定子铁芯相对设置，输出轴与转子通过键槽结构固定连接，转子上端面设有挡圈，挡圈与第一滚珠轴承相连。本发明通过电流控制调节转动关节的扭转刚度，具有机械结构简单、重量轻、体积小、刚度调节快速方便等特点。
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公开(公告)号：CN106624549A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611149311.X
申请日：2016-12-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04 , B23K37/047 , B23K20/12 , B23K101/04
CPC classification number: B23K37/04 , B23K20/12 , B23K37/0443 , B23K37/0461 , B23K37/047 , B23K2101/04
Abstract: 一种薄壁筒状构件旋转立式装配装置，包括：机架、用于提升筒状构件的垂直升降平台、搅拌摩擦焊接机构、环形上外压夹具和环形下外压夹具，其中：垂直升降平台、上外压夹具和下外压夹具竖向依次滑动设置于机架中，上外压夹具和下外压夹具夹持筒状构件并旋转，搅拌摩擦焊接机构固定于机架一侧，本发明采用立式装夹焊接方式，避免了薄壁筒状构件因自身重力而引起的结构变形，减少了装配过程中的误差影响因素，采用周向均布夹具，实现对薄壁筒体的柔性装夹，保证定位精度，减少装夹定位误差，装备自动化程度高，工位集中，占地面积小，上料、装夹、焊接、下料过程高度可控，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN106563935A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610972109.0
申请日：2016-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 一种用于部件孔轴装配的立式装配装备，包括：设置于大范围进给机构上的用于精密调姿功能的六自由度精密调姿机构以及水平正对设置的用于保证被动安全的被动顺应装置，其中：待装配孔件设置于六自由度精密调姿机构上且正对设置于被动顺应装置上的待装配轴件。本发明用于完成航空发动机装配，装置结构紧凑、分级控制、操作精度高、六自由度调姿、装配效率高、保证待装配件的被动安全。
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公开(公告)号：CN106312753A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610836062.5
申请日：2016-09-21
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B24B19/14 , B24B41/007 , B24B41/02 , B24B55/00
Abstract: 一种曲面并联打磨装置，包括：打磨组件、水平移动平台和用于控制工件打磨运动的并联运动平台，水平移动平台和打磨组件相对设置于同一支撑板上，并联运动平台设置于水平移动平台顶部，并联运动平台包括：定平台、动平台和柔顺头，其中：定平台与水平移动平台相连，动平台与定平台通过运动支链相连，柔顺头设置于动平台中部。本发明六自由度的并联运动平台可灵活实现叶片等复杂曲面轨迹的打磨加工，并减小打磨过程中的颤振，台式砂轮机在水平移动平台辅助下能切换实现粗、精两道加工工序，提升加工效率显著，柔顺头能实现精确稳定的力控制，防护罩能有效隔离粉尘碎屑，防止砂轮碎裂或打磨火花对人员的危害，保护操作人员安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105666522A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610236379.5
申请日：2016-04-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 一种机器人领域的电磁式可变刚度的平移关节，包括：线圈机构、设置于其内的永磁体以及分置于永磁体两侧的带有复位机构的输出轴；该永磁体为环形结构，其外圈半径略小于环形线圈的内圈半径，并与线圈共轴安置于线圈内环内，从而能沿轴向发生双向偏移。关节在进行变刚度时，只需控制线圈的通电电流，进而改变线圈与环形永磁体之间的相互作用力，实现关节输出刚度的改变。本发明具有机械结构简单、质量轻便、尺寸紧凑、实施成本低、刚度调节灵敏、迟滞效应小等特点。
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公开(公告)号：CN104002114B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410219980.4
申请日：2014-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种自动化装配技术领域的用于大直径薄壁件筒体立式装配的立式调姿机构，包括：垂直移动部分、活动设置于垂直移动部分上的调姿支撑平台以及固定设置于垂直移动部分末端的底座部分，其中：调姿支撑平台的外周与筒体内壁相接触，对接筒体在调姿支撑平台的作用下沿垂向进行位移并精确调节空间位置与姿态。本装置通过垂向驱动电机与导轨带动调姿支撑平台的定平台从而调整整个调姿支撑平台垂直方向的位置。通过调姿支撑平台动平台上的沿平台径向布置的多个支撑部件对筒体进行支撑。通过调姿支撑平台的调姿机构与垂向电机的垂向驱动对筒体进行位置与姿态的调整。此装备具有空间布置紧凑，工作范围大，姿态调整灵活，控制方式容易，装配精度与效率高，多段筒体能够连续装配的优点。
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公开(公告)号：CN104308767B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410444407.3
申请日：2014-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种装配对接技术领域的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协同定位装置，包括：至少两组分别与待装配大型薄壁筒形构件固定连接的定位机构，该定位机构包括：滑动底盘、横向调姿平台、垂向调姿平台和转动调姿平台。本装置具有操作精度高、自动化程度高、承载能力大、响应速度快、运动范围大的特点，可实现大型薄壁构件的精确对接装配。
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公开(公告)号：CN104632305A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410835543.5
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: F01D25/28
Abstract: 一种机械装配技术领域的具有弹性结构的高压转子卧式智能化装配装备，包括：三垂直坐标轴移动平台、三自由度被动运动机构、转子夹具及转子支撑固定工装，用于移动待装配的转子以进行转子装配的三自由度被动运动机构固定设置于三垂直坐标轴移动平台上，并依据待装配的转子受到的力或力矩产生平动或转动，转子夹具固定设置于三自由度被动运动机构的轴转动副上；已堆叠装配完成转子固定于转子支撑固定工装上。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN104549849A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410808453.7
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B05B13/0436 , B05B13/041
Abstract: 一种飞行器自动喷漆领域的自动化喷涂的机器人装备，包括：由三垂直坐标轴移动平台、喷涂执行机构组成的移动式喷涂机器人以及筒体支撑自转工装，其中：三垂直坐标轴移动平台与喷涂执行机构滑动连接且位于贮箱一侧的滑轨上，筒体支撑自转工装与贮箱转动连接。本发明机器人在能够实现沿Y轴快速移动的同时，喷头可以与YZ平面呈以Y轴为交线的0‐90°的任意二面角，即可以实现垂直向下、斜上方任意角度以及水平方向的喷涂，可以适应不同直径的贮箱及不同的工况，具有非常高的柔性；此外自动化喷涂机器人还可以运动到圆弧端面，实现喷头与圆弧端面实时适当距离垂直均匀地自动化喷涂。本发明布置紧凑，柔性高，控制方式简单，喷涂精度高，涂层厚度均匀，环境污染小，喷涂效率高，经济效益好。
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