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公开(公告)号：CN100367640C
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200410054205.4
申请日：2004-09-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02K41/035
Abstract: 一种微小圆柱形永磁直流直线驱动器，采用多块条形永磁块拼接来近似逼近全径向充磁的管形永久磁铁，通过永磁块外部的导磁筒、前后端盖以及永磁块内部的圆柱形铁芯形成闭合回路，在铁芯和永磁块之间的空气隙中形成近似径向辐射状的磁场。处于空气隙中的载流螺线管线圈可在铁芯上自由滑动，通电时在电磁力作用下运动，并通过输出轴将力和运动输出。在动子骨架上制作了穿线孔、槽等结构，采用镶嵌印制板的形式将引线引出，安全方便可靠。本发明结构简单、价格低廉、能量转化率较高，解决了微小化前提下全径向充磁困难的技术问题。
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公开(公告)号：CN1586388A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410054206.9
申请日：2004-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种主动式肠道内窥镜机器人系统，由前舱、若干个直线驱动器及后舱依次连接而成，整个机器人外部用弹性密封膜进行密封，后舱尾部接出缆线连接到控制器和监视器，分别用来控制机器人和显示图像。前舱封装了微型彩色图像传感器、配套镜头和处理芯片，成像方向和行走方向使用记忆合金控制，各直线驱动器之间由十字万向节相连接，以实现多自由度运动，采用多块永磁体粘结来获得近似全径向磁场，通过载流线圈与永磁磁场的相互作用来实现直线驱动器的运动。后舱在运动过程中，负责缆线的收发，消除缆线给运动带来的障碍。本发明的机器人适于人体肠道环境，基于蠕动的仿生学运动机理对人体无损伤、无刺激，可在肠道内实现长距离的检测。
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公开(公告)号：CN118211010A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410355676.6
申请日：2024-03-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于傅里叶变换的工作台定位误差校准方法和系统，只需要利用与工作台待校准区域大小相同的正方形栅格板分别在与工作台重合的0位姿、相对栅格板中心旋转90°的1位姿、沿工作台X方向右平移一个栅格的边长距离的2位姿、沿工作台X方向左平移N‑1个栅格的边长距离的3位姿(N为栅格板一边的栅格数)，在此4个位姿状态下测量栅格板上的标记点的坐标值并计算出各标记点的测量误差，根据各位姿状态下计算出的测量误差与工作台系统误差之间的转换关系，建立有关位姿0、位姿1、位姿2和位姿3的校准方程，利用傅里叶变换求解工作台系统误差实现校准目的，可得到比现有的3个位姿的校准方法更好的噪声抑制能力。
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公开(公告)号：CN114382818B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210087885.8
申请日：2022-01-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16F9/18 , F16F9/46 , F16F15/00 , F16F15/027
Abstract: 本发明涉及工业振动抑制领域内的一种振动抑制液电混合式作动器及其控制方法，包括液压阻尼器和音圈电机；液压阻尼器包括主动腔和被动腔，主动腔与被动腔通过阻尼孔连通，填充在主动腔和被动腔内的液体流经阻尼孔时产生液压阻尼，音圈电机包括动子和定子，定子位于被动腔内，动子的一端临近主动腔，动子的另一端延伸至定子内并能够轴向移动；外部输入的高频振动通过液压阻尼器进行抑制，外部输入的低频振动通过音圈电机与液压阻尼器的协同进行抑制。本发明实现被动式减振和主动式减振的复合应用场合，对于高频和低频振动都可以发挥振动抑制作用，具有较宽的振动抑制带宽。
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公开(公告)号：CN113400317A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110790002.5
申请日：2021-07-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种磁场极强点与磁力线方向解耦型控制机构，包括：控制电箱、机器人底座、上下直线模组、第一旋转关节、第二旋转关节、俯仰横滚机构、前端直线移动副和磁体；机器人底座安装控制电箱和上下直线模组，上下直线模组一侧安装第一旋转关节一端，第一旋转关节通过上下直线模组相对机器人底座直线移动；第一旋转关节另一端连接第二旋转关节一端，第二旋转关节另一端安装俯仰横滚机构一端，俯仰横滚机构另一端安装磁体。本发明通过双平行四边形机构的设计，使得磁铁能够绕虚拟转动中心进行俯仰、横滚、及其平移，并在远心不动点处磁场的场强不变，从而实现控制磁场的场强大小和磁力线方向的解耦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106225779A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610614160.4
申请日：2016-07-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C15/00
CPC classification number: G01C15/00 , G01C15/002
Abstract: 本发明提供了一种基于三激光标记点图像的掘进机定位系统，包括：无线摄像仪、无线基站、计算机、三角激光标记器、双点激光标记器，所述无线摄像仪安装在掘进机上，所述三角激光标记器均布安装在摄像仪圆周上，所述无线摄像仪与所述无线基站无线连接，所述无线基站与所述计算机通过线缆连接，所述两点激光标记器安装在掘进巷道的地面上。同时还提供了上述定位系统的定位方法。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑，简便易行，定位准确等特点，为掘进机的无人远程可视化遥操作提供了支持条件。
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公开(公告)号：CN106182075A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610607675.1
申请日：2016-07-28
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J17/0258 , B25J9/1602
Abstract: 本发明提供了一种两自由度通用机械臂关节模块驱动系统及方法，包括限位开关、零位开关、电机驱动板、电机、编码器、通信导电线、MCU控制器、组网电路以及电源模块；其中，电机一方面通过编码器连接MCU控制器，另一方面通过电机驱动板连接MCU控制器；第二插座依次通过导电滑环、组网电路连接MCU控制器；第一插座通过组网电路连接MCU控制器；电源模块用于向MCU控制器、编码器、电机提供电源；MCU控制器用于通过电机驱动板驱动电机运动，通过编码器采集电机的当前位置信息。本发明控制稳定，操作简单，通用性程度高，可以满足两自由度机械臂关节模块的运动需求，并减少使用成本和维护成本，安全可靠。
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公开(公告)号：CN103932654B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410155775.6
申请日：2014-04-17
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00158 , A61B5/062 , A61B5/073 , A61B34/73 , A61B2090/064
Abstract: 本发明公开了一种基于永磁和三轴力传感器的胶囊内镜控制系统及控制方法，所述控制系统包括体内胶囊内窥镜等元件；所述体内胶囊内窥镜与所述体外永磁体之间形成磁路，所述三轴力传感器用于测量所述体内胶囊内窥镜与所述体外永磁体产生的相互作用力以形成三轴力传感器数据信息，所述数据处理电路对三轴力传感器数据信息进行处理并将处理后的三轴力传感器数据信息发送至所述工作站，所述工作站通过解析运算得出所述胶囊内窥镜的位置信息，并由操作人员通过所述控制器控制所述机械手的运动。基于电磁驱动的胶囊主动运动控制则大大减小了胶囊电能的消耗，胶囊的运动方向由外磁场的方向来控制，提高安全性并简化胶囊本身结构。
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公开(公告)号：CN103230293B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310149144.9
申请日：2013-04-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/22
Abstract: 一种用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人，主要由端部乳胶套、永磁体、乳胶微管、钢丝、中部乳胶套、轴承、轴承座、轭铁、磁靴、丝杠螺母、步进滚珠丝杠电机、电磁线圈组成，其中：钢丝依次串接若干永磁体和乳胶微管，相邻两个永磁体的相邻端磁极相同，头尾两个永磁体上使用带有圆头的端部乳胶套进行覆膜封装，中间永磁体上使用中部乳胶套直接进行覆膜封装，形成血管介入机器人本体；电磁线圈绕在轭铁中部，轭铁的两臂插入磁靴，轴承座及步进滚珠丝杠电机的电机座使用螺栓固定在轭铁上，步进滚珠丝杠电机的丝杆末端支撑在轴承座的轴承上，丝杆螺母使用螺栓与磁靴连接，形成体外磁场驱动和控制装置。本发明结构简单、易于微型化、可靠性高。
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公开(公告)号：CN103251437B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310148728.4
申请日：2013-04-26
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 王坤东
IPC: A61B17/22
Abstract: 本发明提供了一种血管介入用外场驱动蛙泳机器人，主要由弹性铰链（1）、上永磁体（2）、下永磁体（3）、下销柱（4）、上销柱（5）、下尾翼（6）和上尾翼（7）组成，其中：弹性铰链（1）两端粘结上永磁体（2）和下永磁体（3），上永磁体（2）和下永磁体（3）的极性相反，下销柱（4）、上销柱（5）分别插入下永磁体（3）、上永磁体（2）的孔中，并分别连接下尾翼（6）和上尾翼（7）。本发明提供的能够在外场驱动和控制下实现血管介入的微型蛙泳机器人，具有结构简单、易于微型化、可靠性高的特点。
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