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公开(公告)号：CN103932654B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410155775.6
申请日：2014-04-17
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00158 , A61B5/062 , A61B5/073 , A61B34/73 , A61B2090/064
Abstract: 本发明公开了一种基于永磁和三轴力传感器的胶囊内镜控制系统及控制方法，所述控制系统包括体内胶囊内窥镜等元件；所述体内胶囊内窥镜与所述体外永磁体之间形成磁路，所述三轴力传感器用于测量所述体内胶囊内窥镜与所述体外永磁体产生的相互作用力以形成三轴力传感器数据信息，所述数据处理电路对三轴力传感器数据信息进行处理并将处理后的三轴力传感器数据信息发送至所述工作站，所述工作站通过解析运算得出所述胶囊内窥镜的位置信息，并由操作人员通过所述控制器控制所述机械手的运动。基于电磁驱动的胶囊主动运动控制则大大减小了胶囊电能的消耗，胶囊的运动方向由外磁场的方向来控制，提高安全性并简化胶囊本身结构。
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公开(公告)号：CN103637803B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310567025.5
申请日：2013-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁和感应线圈的胶囊内镜空间定位系统，包括：振动模块、体外牵引永磁体、体内胶囊内窥镜、无线接收装置以及单片机微处理器，所述振动模块的一端与所述体外牵引永磁体相连接，所述体外牵引永磁体与体内胶囊内窥镜之间形成磁路，所述体内胶囊内窥镜与所述无线接收装置无线连接，所述无线接收装置与所述单片机微处理器相连接。同时还提供了上述定位系统的定位方法。与现有技术相比，本发明具有占用胶囊空间小，可以连续跟踪并能够适时地获取胶囊内窥镜的位置及姿态信息，为检测人员的后续操作提供了较大的便利的技术特点，定位方法简单易行，定位系统成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN103637803A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310567025.5
申请日：2013-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁和感应线圈的胶囊内镜空间定位系统，包括：振动模块、体外牵引永磁体、体内胶囊内窥镜、无线接收装置以及单片机微处理器，所述振动模块的一端与所述体外牵引永磁体相连接，所述体外牵引永磁体与体内胶囊内窥镜之间形成磁路，所述体内胶囊内窥镜与所述无线接收装置无线连接，所述无线接收装置与所述单片机微处理器相连接。同时还提供了上述定位系统的定位方法。与现有技术相比，本发明具有占用胶囊空间小，可以连续跟踪并能够适时地获取胶囊内窥镜的位置及姿态信息，为检测人员的后续操作提供了较大的便利的技术特点，定位方法简单易行，定位系统成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN103932654A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410155775.6
申请日：2014-04-17
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00158 , A61B5/062 , A61B5/073 , A61B34/73 , A61B2090/064
Abstract: 本发明公开了一种基于永磁和三轴力传感器的胶囊内镜控制系统及控制方法，所述控制系统包括体内胶囊内窥镜等元件；所述体内胶囊内窥镜与所述体外永磁体之间形成磁路，所述三轴力传感器用于测量所述体内胶囊内窥镜与所述体外永磁体产生的相互作用力以形成三轴力传感器数据信息，所述数据处理电路对三轴力传感器数据信息进行处理并将处理后的三轴力传感器数据信息发送至所述工作站，所述工作站通过解析运算得出所述胶囊内窥镜的位置信息，并由操作人员通过所述控制器控制所述机械手的运动。基于电磁驱动的胶囊主动运动控制则大大减小了胶囊电能的消耗，胶囊的运动方向由外磁场的方向来控制，提高安全性并简化胶囊本身结构。
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