公开(公告)号：CN108489491A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810136416.4

申请日：2018-02-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 乔磊 ,  张卫东 ,  张国庆 ,  孙志坚 ,  衣博文 ,  林淑怡 ,  赵亚东

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种水下自主航行器的三维航迹智能规划方法，包括以下步骤：1)海底地形模拟；2)航迹评价指标和优化函数选取，通过对航迹规划问题的分析，建立了综合考虑航程长度及规避动态目标的评价函数模型；3)约束处理和搜索空间划分，制定了一种将约束处理与搜索空间裁剪相结合的机制，用于在缩减搜索空间的同时使得航迹满足各项约束条件；4)采用改进的蚁群算法进行航迹的优化。与现有技术相比，本发明具有提高了最优航迹的搜索效率等优点。

公开(公告)号：CN108258949A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201810108468.0

申请日：2018-02-02

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 林淑怡 ,  衣博文 ,  程引 ,  乔磊 ,  孙志坚 ,  张卫东

IPC: H02P6/182 ,  H02P6/17 ,  H02P21/00 ,  H02P21/18

Abstract: 本发明涉及一种无感永磁同步电机的转子位置自适应估计方法，包括以下步骤：1)设计用于观测电机反电动势的连续型自适应滑模观测器，并且选取自适应滑模观测器的增益；2)将连续型自适应滑模观测器的观测值作为提取包含转子位置和速度方向的类磁链信号；3)基于正切函数设计速度信息的锁相环，并且从类磁链模型信号中获取转子位置信息。与现有技术相比，本发明具有结构清晰、参数选取简便、能够保持电机正、反转两种情况下位置信息估计的准确性等优点。

公开(公告)号：CN106950835A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710256355.0

申请日：2017-04-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  阮士涛 ,  张国庆 ,  赵亚东 ,  孙志坚 ,  杨健

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种简洁鲁棒二自由度比例积分控制方法，首先选定设定值加权系数b和采样时间，在工控系统辨识出对象模型的基础上，根据对象实际工况的变化情况估计建模误差值，由建模误差的大小来确定可调参数λ值，并调用事先编制好的二自由度PI控制程序来计算控制输出信号。与现有技术相比，本发明具有使系统同时获得优越的伺服性能和调节性能等优点。

公开(公告)号：CN104155043A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410386581.7

申请日：2014-08-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  孙志坚 ,  杨博

IPC: G01L5/00 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种动力定位系统外界环境力测量方法，包括以下步骤：1)将六面形力传感器盒安装在船舶上，其中力传感器盒前后两个面的力传感器实时测量用于修正来自船舶纵向的环境力的信号，左右两个面的力传感器实时测量用于修正来自船舶横向的环境力的信号；2)将力传感器测量值输入到改进后的船舶低频运动模型中，从而完成整个动力定位系统。与现有技术相比，本发明具有可以在不需要具体的测量风、流、浪等装置的前提下，完成动力定位的目的。