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公开(公告)号：CN106737659B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201611009723.3
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种水下无人航行器和机械手系统的手艇协调控制方法，通过PC104、数据采集板、机械手电机、螺旋桨推进器、磁罗经、多普勒测速仪等设备构建水下无人航行器控制系统，获取系统各自由度的姿态信息，同时进行硬件层面的控制；根据航行器和机械手的位置姿态建立内部扰动力观测器，依据牛顿‑欧拉方法观测各时刻因系统姿态变化产生的倾斜力矩和耦合力矩；建立航行器和机械手的协调运动控制器，在控制中对航行器作业过程中受到的机械手扰动力进行补偿，实现作业过程中航行器稳定和精确控制。本发明可实际应用于UVMS控制系统设计，对于水下机器人在自主作业和遥控作业方面具有重要意义，用以实现水下无人航行器的稳定的高精度作业。
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公开(公告)号：CN106628048A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610915290.1
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B45/04
CPC classification number: B63B45/04 , B63B2201/08
Abstract: 本发明提供一种全海深智能水下机器人的激光示踪器，包括通过线缆连接的控制器耐压舱和发光设备耐压舱、光敏传感器开关模块、机械式压力传感器开关模块、红色激光器、绿色激光器、LED聚光灯、电池组、限流电阻和无线电遥控开关，绿色激光示踪器、红色激光示踪器、光敏传感器开关模块、机械式压力传感器开关模块串联后经无线电电控开关连接并联接入由LED聚光灯、限流电阻、电池组串联组成的电路中，发光设备耐压舱上设置有四个玻璃窗口，光敏传感器开关模块、红色激光器、绿色激光器、LED聚光灯分别对应一个玻璃窗口。本发明能让回收人员在较恶劣的海况快速发现AUV并协助顺利回收。
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公开(公告)号：CN103761789B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410029436.3
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于物联网和云计算的停车场综合管理系统及管理方法，停车场自动控制子系统通过通信子系统与控制中心子系统通信连接，控制中心子系统通过通信子系统与互联网云服务器子系统通信连接；停车场自动控制子系统通过RFID射频读卡器自动进行车辆识别，通过门禁舵机控制系统门禁舵机起降，并自动计费，同时将停车场车位信息、计费情况信息、停车场温湿度、烟雾情况信息发送至控制中心子系统；控制中心子系统将前述信息和视频监控模块传送的视频数据传送至互联网云服务器子系统；互联网云服务器子系统实现对各个停车场的实时监控以及停车场数据共享；手机终端子系统可以实时查询停车场分布地图，自动生成停车场分布地图，生成最佳停车路线。
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公开(公告)号：CN105643626A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610130717.7
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1607 , B25J9/161 , B25J9/162 , B25J9/163
Abstract: 本发明公开了一种基于双重判据的水下机器人推力优化分配方法，针对水下机器人的推进器布置情况建立推力分配模型，对矢量推进器在每个自由度方向推力进行2范数和无穷大泛数双重判据的推力优化分配；使用对偶原理将推力优化分配的原问题转化为线性等式的对偶问题，利用神经网络方法求解该线性等式得到推力分配的优化解；根据每个推进器的控制电压—推力曲线，将优化解得到的每个推进器推力进行多次艾特金插值，得到推进器的输出电压，实现水下机器人多个自由度的运动控制。本发明可最大限度地利用推进器同时完成机器人的多自由度运动，对水下机器人的精确控制、容错控制、抗扰控制、作业过程中的姿态稳定控制等方面有重要作用。
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公开(公告)号：CN105444664A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510955940.0
申请日：2015-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自主式水下航行器数字化舵角检测装置及舵角标定方法。包括垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)、水平舵测量模块(4)和数据处理模块(5)，所述的垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)和水平舵测量模块(4)均以MPU9250为核心构成且分别通过RS485串口与数据处理模块(5)连接，所述的数据处理模块(5)以AVR单片机为核心构成且通过RS232串口与控制系统即上位机连接。本发明具有使用灵活、安装方便、精确度高、稳定可靠、抗干扰能力强等优点，能满足现有AUV系统的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104867369A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510288628.0
申请日：2015-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/00
CPC classification number: G09B9/00
Abstract: 本发明提供的是一种无人潜器运动模拟装置及模拟方法。包括两台显示器、服务器和操控面板，两台显示器分别显示无人潜器的二维运动状态及操作界面与三维运动状态。两台显示器成100°-110°夹角，两台显示器通过视频线与服务器相连，操控面板通过隔离信号板与服务器连接，服务器通过网络接口与网络连接。在无人潜器运动模型的受力中，考虑了故障和水舱操作的影响，以实现全状态无人潜器运动模拟。无人潜器运动解算过程主要包括基本受力求解、故障受力求解、水舱操作受力求解和综合处理。本发明稳定性好，可移植性高，操作简单，实现了水下无人潜器正常状态和故障状态的运动模拟问题，为水下无人潜器操纵性研究和抗沉性研究提供了基础平台。
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公开(公告)号：CN104183141A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410431713.3
申请日：2014-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G1/042
Abstract: 本发明属于物联网应用、停车场管理、智能交通技术领域，具体涉及一种广泛用于地下停车场、露天停车场、普通公路、高架桥梁的基于物联网的无线式地磁车位检测器。基于物联网的无线式地磁车位检测器包括信息采集子系统，信息汇总子系统；所述信息采集子系统，包括一个磁阻传感器，一个巴特沃斯五阶滤波器，一个A/D转换电路，一个单片机最小系统，一个无线透传模块，一个电源模块。本发明采用低功耗单片机和无线收发装置，并且在信号采集子系统中无线发送模块只将结果定时发送给信息采集子系统，其余时间处于休眠状态，最大程度降低系统功耗，自身携带的电池一次充满电之后可持续使用数年之久，降低了检测器的维护成本。
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公开(公告)号：CN102999050A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210539473.X
申请日：2012-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；判断是否需要避障；判断是否达到目标，若到达目标，任务完成。本发明将水下机器人速度息的影响引入机器人避障策略中，将水下机器人局部避碰规划与控制、水动力性能相结合，制定的避障策略能够反映智能水下机器人动态避障能力，提高了水下机器人的生存能力。
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公开(公告)号：CN117550042B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311501904.8
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。
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公开(公告)号：CN117633960A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311478286.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/28 , G06T17/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV模型的优化方法，根据作业环境建立了适用的坐标系，然后从刚体和流体力的角度建立AUV六自由度运动的方程，并分解为水平面和垂直面的运动，建立了运动学和动力学模型，将隧洞检查AUV模型进行简化，最后从新型翼板的角度，根据输水隧洞工况进行计算流体动力学分析，为能耗建模、节能作业规划和节能控制打下基础。
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