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公开(公告)号：CN119476058A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510058942.3
申请日：2025-01-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/11 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于海洋工程技术领域，公开了基于残差连接神经网络的立柱结构响应预报方法及系统。本发明结合了物理信息神经网络（PINN）与Kolmogorov‑Arnold（KAN）定理，通过多层非线性映射框架和残差连接优化，显著提升了预测模型的精度和计算效率。本发明通过引入物理方程约束损失和环境参数输入，模型能够更精确地模拟极端海洋环境中的动态响应特性，有效解决了传统方法在非线性因素处理与实时计算中的局限性。实验表明，本发明在准确性、泛化能力及计算效率方面具有显著优势，为海洋平台结构设计及运行状态监测提供了可靠、高效的技术支持，具有重要的理论价值和广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119292336B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411822707.0
申请日：2024-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/648 , G01C21/20 , G05D1/249 , G05D1/43 , G06V20/56 , G06V10/764 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种面向多栖无人艇的感知方法及系统，涉及无人艇控制技术领域，该面向多栖无人艇的感知方法包括：根据图像中每个像素点和对应的相邻像素点的灰度值的比较结果确定异常像素点；根据每个异常像素点确定每个异常像素点对应的偏离值；将偏离值小于第一预设阈值的异常像素点确定为边缘像素点，并根据全部边缘像素点对图像进行区域划分得到子区域图像；将子区域图像输入训练好的图像分类模型输出区域类型；确定预设行驶路线穿越目标区域时经过的目标子区域以及经过目标子区域的顺序，根据目标子区域对应的区域类型和经过目标子区域的顺序生成无人艇的控制策略。本发明可以有效提高无人艇控制的适应性和安全性。
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公开(公告)号：CN119394288A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411552388.6
申请日：2024-11-01
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于摆动永磁体式机械天线阵列的磁信标及跨域磁定位方法，属于磁定位技术领域。磁信标的架构包含信号发生器模块、功率放大器模块和磁信标天线。磁信标天线由四个正交十字架结构的摆动永磁体式机械天线阵列构成。每个正交十字架结构的摆动永磁体式机械天线由两组谐振频率不同的摆动永磁体式机械天线单元构成。本发明定位方法包括构建磁信标的磁场分布模型；基于三轴磁传感器获取探测点的磁场信息；确定适应度函数，并利用粒子群算法求解磁源位置。本发明提出的磁信标结构紧凑，功耗小，同时，使用单个三轴磁传感器在单位置一次测量就可求解得到磁信标的位姿，大大简化了操作，有助于实际的磁定位应用。
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公开(公告)号：CN119179121B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411696912.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下悬浮缆线侦测方法、装置、设备及存储介质，涉及水下目标侦测技术领域，应用于拖曳体系统，拖曳体系统包括载体和拖曳体，载体与拖曳体通过缆绳相连；水下悬浮缆线侦测方法包括：将拖曳体释放，当拖曳体系统处于稳定工作状态时，通过前视声呐辅助检测载体行进方向是否存在待搜索悬浮缆线；若不存在，实时获取缆绳的张力数据，拖曳体的状态感知数据和拖曳体的振动数据；基于张力数据、状态感知数据和振动数据进行综合处理，得到评估数据，并根据评估数据与预设值进行比较以确定是否接触待搜索悬浮缆线。本发明通过高精度的实时探测，拖曳体能够更快地识别和监测悬浮缆线，避免因障碍物引发的作业延误，从而提高作业的整体效率。
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公开(公告)号：CN119064859B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411525763.8
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于蓝牙技术的船舶舱室内位置估计方法，具体属于船舶舱室内高精度位置服务技术领域，本发明将直接数据采集的AoA角度估计结果与通过多元感知机计算得到的AoA角度估计结果进行加权平均融合，得到更优的AoA角度估计结果，再将得到的更优的AoA角度估计结果与RSSI通过卡尔曼滤波后的结果进行融合输出最终的位置信息，本发明的船舶舱室内定位方法提高了船舶舱室内定位的精度，对于保障船上人员安全，提高船舶运营服务水平具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119295741A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411804194.0
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/25 , G06N3/0464 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/58 , G01S17/66 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供了一种极地无人艇的目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，涉及目标检测技术领域，包括：获取距离信息、无人艇行驶信息和待处理图像数据；当距离信息大于预设距离时得到待检测目标情况；当为待检测目标静态情况时，通过对待处理图像数据进行灰度处理后进行特征提取得到第一待检测目标特征；当为待检测目标动态情况时，将待处理图像数据输入双层特征融合模型得到第二待检测目标特征；当距离信息小于或等于预设距离时，将待处理图像数据输入YOLO卷积网络模型得到第三待检测目标特征；根据所述第一待检测目标特征或所述第二待检测目标特征或所述第三待检测目标特征确定待检测目标位置。本发明实现了提高目标跟踪精度。
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公开(公告)号：CN118091630B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410140546.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 中国人民解放军91388部队
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明属于水声目标跟踪定位技术领域，涉及一种从移动平台的多帧回波图中检测移动目标的方法及系统，以实现在复杂工作环境下对移动平台上的主动声纳回波图中的混响和杂波造成的强像素点的有效抑制。该方法包括获取t帧主动声呐回波图，将t帧主动声呐回波图转化到大地坐标系，并按时间排列，以获得三维矩阵表示的三维时序图。以大小为m×n×l的时间窗在三维时序图上逐帧滑动得到该时间窗内按时间顺序排列的多个时间窗帧数为l帧的主动声纳回波图，以获得四维矩阵。配置第一阶次k，进行第一重高阶时间间隙度计算，获得高阶三维特征矩阵。配置第二阶次k'，进行第二重高阶时间间隙度计算，获得二维多重高阶特征矩阵，即获得水下移动目标提取结果。
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公开(公告)号：CN118758317B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411216372.8
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下预置导航系统及水下预置定位方法，涉及导航系统技术领域，所述系统包括：包括多个定位单元；每个定位单元均包括预置潜标、预置潜标迁移校准单元、预置潜标分布通信单元和预置潜标隐蔽定位单元；预置潜标迁移校准单元用于获取对应预置潜标的初始位置数据，并基于初始位置数据和预设停放区域控制对应的预置潜标进行移动；预置潜标分布通信单元用于基于预设阵列，控制对应的预置潜标进行调整至对应的预设目标位置；预置潜标隐蔽定位单元用于接收待测目标的声波信号，并确定待测目标的位置；本发明能实现更加灵活、精确和高效的定位和跟踪，在深海环境中有效协助科学研究、军事侦察、救援行动等多种任务，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN118811054B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411295437.2
申请日：2024-09-18
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种蛰入式海底沉积物探杆贯入机构，属于海底沉积物测量技术领域，包括安装法兰、电机舱支架、电机舱、伺服电机、联轴器、扭矩传感器和螺旋传动模块;其中安装法兰为该蛰入式海底沉积物探杆贯入机构的安装基体;电机舱支架以及螺旋传动模块通过螺栓分别安装在安装法兰的两侧;电机舱支架上固定有电机舱,电机舱内部密封有伺服电机;伺服电机连接有扭矩传感器,其输出轴经过动密封后通过联轴器与螺旋传动模块的输入轴连接;螺旋传动模块包括固定套筒、一级套筒、二级套筒、三级套筒、主动螺杆、一级从动螺杆、二级从动螺杆和声波接收换能器。解决了现有的贯入机构存在难以同时满足贯入深度、减小整体体积以及精确贯入深度的技术问题。
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公开(公告)号：CN118967744A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410966426.6
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种对跨介质运动目标的跟踪方法及系统，该方法将目标在水面域的光学特征与红外特征、水下域的光学特征与声呐特征进行融合，并在检测器额外增加跨介质目标预测头，利用融合特征与原始特征图交互后特征，对跨介质目标进行准确检测；提取目标的跨介质多模态Re‑ID特征，并将其映射到高维空间统一聚合，实现对目标的高级语义信息统一与重识别。对目标在单一介质域航行时，利用跟踪器候选目标信息召回、历史轨迹预测、最大响应值信息等多源信息最优估计实现对跨介质目标的平滑稳定跟踪。本发明方法可以对跨介质运动的航行器或其他目标进行精确检测，重识别与跟踪，提高对跨介质运动目标跟踪的精确性与连续性。
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