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公开(公告)号：CN118618478A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410834628.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 刘宏伟
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本公开方案应用于车辆控制领域，其提供一种车辆的转向控制方法、装置、电子设备及车辆。所述方法包括：获取车轮的目标转速，并将车轮转速调节至目标转速；确定在目标转速下每个车轮的轮胎附着力，确定车辆一侧的轮胎附着力合力绝对值与另一侧的轮胎附着力合力绝对值相等时的多个车轮驱动力，并将多个车轮驱动力作为目标驱动力集合；获取车辆的当前驱动力，根据当前驱动力从目标驱动力集合中确定目标驱动力，并基于目标驱动力控制车辆转向。这样，通过确定车辆一侧的轮胎附着力合力绝对值与另一侧的轮胎附着力合力绝对值相等时的多个车轮驱动力，根据确定的多个车轮驱动力驱动车辆进行转向，能够保证车辆转向时的转向圆心和转向半径的稳定性。
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公开(公告)号：CN111383474A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811641955.X
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0965 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的决策系统及方法。所述决策系统包括：横向决策系统，用于根据道路特征信息、目标线和环境物体目标，评估车辆进行横向决策所需的目标车道和车道异常情况，并根据评估结果，判断并输出车辆的预期横向行为；以及纵向决策系统，用于从所述环境物体目标中提取出与所述车辆处于同一车道中的前车的信息，计算所述车辆相对于所述前车的距离参数，并根据所述距离参数进行纵向行驶状态的切换，并根据切换结果，确定并输出所述车辆当前所处的纵向行驶状态。本发明所述的自动驾驶车辆的决策系统能够针对车辆进行横纵向解耦分析，正确判断车辆的横、纵向车辆行为。
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公开(公告)号：CN111348046A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811581100.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种目标数据融合方法及系统。本发明所述的目标数据融合方法包括：对各个传感器所探测的目标属性进行时间同步，并分别存储未经过所述时间同步的原始目标属性和经过所述时间同步的同步目标属性；基于所述同步目标属性进行目标关联；以及在经过所述目标关联之后，基于所述原始目标属性对同一目标中由不同传感器所探测的目标属性进行属性融合。本发明采用时间同步的方式进行目标关联，提高了目标关联的准确度，采用时间异步的方式对关联后的目标进行属性融合，保证了原始传感器属性的真实性。
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公开(公告)号：CN111098649A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811253402.7
申请日：2018-10-25
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种飞行汽车控制系统、方法及飞行汽车，所述系统包括：传感器组件和控制组件，飞行汽车包括：旋翼组件和巡航组件，巡航组件包括：可折展的机翼和推力风扇；传感器组件用于获取飞行汽车的状态参数并将所述状态参数发送至控制组件；控制组件用于根据飞行状态切换指令，在根据所述状态参数确定飞行汽车为安全状态时，通过控制飞行汽车的旋翼组件工作，和/或控制推力风扇工作，和/或控制机翼展开或折叠，将飞行汽车由第一飞行状态切换为第二飞行状态。本发明通过控制旋翼组件、推力风扇的转速和机翼的折展，使飞行汽车实现机翼的空中折展，减小在地面行驶及低空飞行时占据的空间，拓展了飞行汽车的应用场景。
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公开(公告)号：CN119636658A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411857290.1
申请日：2024-12-17
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 刘宏伟
IPC: B60T8/1755 , B60T8/172 , B60T13/74
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和可读存储介质，该方法应用于车辆技术领域，该方法包括：在监测到车辆的制动踏板被踩下时，确定辅助制动力；并根据车辆在当前周期内的目标俯仰角，确定辅助制动力在前轴电机和后轴电机之间的分配比例。之后根据辅助制动力和分配比例，确定前轴电机在相邻的下一个周期内向车辆提供的的第一制动力，以及后轴电机在下一个周期内向车辆提供的的第二制动力。在下一个周期内，根据第一制动力控制前轴电机输出对应的制动力，根据第二制动力控制后轴电机输出对应的制动力。该方法可以根据车辆的目标俯仰角，调整辅助制动力在前轴电机和后轴电机之间的分配比例，以保障车辆制动距离的同时降低俯仰角变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119636441A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411881128.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20 , B60T8/1761
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及存储介质，该方法包括：在检测到车辆的制动力请求时，获取车辆中各车轮的液压制动力；基于车辆的制动力请求，确定各车轮的目标制动力；若检测到车辆存在抱死趋势，基于各车轮的液压制动力与各车轮的目标制动力，确定各车轮对应的目标电机的目标驱动力；控制各车轮的液压制动力清零，以及基于目标驱动力控制目标电机反向转动，以执行车辆的制动力请求。该方法能够在检测到车辆在低附着路面上制动时，缩短车辆的制动距离。
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公开(公告)号：CN119611509A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411979741.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：在车辆激活蟹行模式的情况下，如果判定前车轮转角和后车轮转角之间存在差异，则对后车轮的后车轮转角进行补偿，然后根据车辆的行驶数据计算出后车轮的转角补偿方向，以及根据方向盘转速计算出后车轮对应的后车轮转角补偿速度，进而根据后车轮转角补偿速度控制后车轮朝向转角补偿方向转向，以使车辆的实际横摆角速度与目标横摆角速度之间差值位于驾驶员控制参数对应的横摆角速度误差区间，有利于提高车辆处于蟹行模式下的稳定性。
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公开(公告)号：CN119611361A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411990938.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W10/20 , B60W40/105 , B62D6/00 , B62D101/00
Abstract: 本申请公开了一种后轮转向控制方法、装置和车辆，属于车辆技术领域。包括：基于目标车辆在多个时刻的第一车速差值以及车轮的轮速，确定打滑因子，第一车速差值为基于目标车辆的加速度计算得到的多个时刻的车速变化量；基于打滑因子，调整目标车辆的车速变化率；基于目标车速变化率、第一车速和第二车速，控制目标车辆进行后轮转向，第一车速为后轮转向系统当前接收到的基于轮速确定的车速，第二车速为后轮转向系统正在使用的车速。如此，使得在后轮转向时可以考虑到打滑的影响，并且通过调整车速变化率降低了打滑对车速的影响，从而可以提升目标车辆进行转向决策的准确度，进而提升目标车辆在打滑工况下进行后轮转向的安全性。
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公开(公告)号：CN119099560A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411381934.4
申请日：2024-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 刘宏伟
Abstract: 本公开涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆制动的控制方法、电子设备及车辆。所述方法包括：通过输出制动力控制车辆刹停，判断是否接收到制动力请求；响应于确定没有接收到制动力请求，控制所述输出制动力按照预设的泄压梯度降低至使车辆保持停止状态的最小制动力；响应于确定接收到制动力请求，根据所述制动力请求确定第一加压梯度，控制所述输出制动力按照第一加压梯度增加。这样，通过降低输出制动力能够限制电机输出功率，从而实现节约能源，通过将输出制动力降低至使车辆保持停止状态的最小制动力，能够在节约能源的同时保证驻车安全。通过限制输出制动力增加的第一加压梯度，能够限制电机输出功率，从而实现节约能源。
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公开(公告)号：CN118618477A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410834613.9
申请日：2024-06-26
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 刘宏伟
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本公开方案应用于车辆控制领域，其提供一种车辆的转向控制方法、装置、电子设备及车辆。所述方法包括：接收到车辆转向功能的功能开启信号，根据车辆的转弯方向确定车辆转向时的内侧轮胎和外侧轮胎；确定内侧车轮转速为零值，并控制内侧车轮转速保持为零值；控制外侧车轮转速增大至预设的激活转速，控制内侧车轮转速从零值增大的同时控制外侧车轮转速从激活转速减小，直至内侧车轮转速和外侧车轮转速的绝对值相等，以使车辆在内侧车轮转速增大以及外侧车轮转速减小的过程中控制车辆转向。这样，通过控制内侧车轮转速和外侧车轮转速即可实现车辆转向，利用双速电机驱动方式控制车辆转向，避免车辆原地转向功能的驱动方式存在限制的问题。
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