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公开(公告)号：CN109390873A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811460065.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种利用输电线路通道内点云数据来预测树障威胁的方法，它包括：用无人机对输电线路通道进行巡检时拍摄的可见光图像点云化处理后提取杆塔点、输电线点和植被点；以每相邻两基杆塔为基本单位，在二维平面上把每个基本单位内的输电线均匀划分成若干个小段，选取每个小段的中心点作为质心点；依次计算出每个质心点到周围每个植被边缘点的距离，最小距离作为该小段输电线与周围植被间的距离；制定输电线的安全距离阈值，根据安全距离阀值和输电线与周围植被间的距离判断该输电线路是否有树障威胁；解决了现有技术采用机载激光雷达需要搭载在大型无人机上，并且激光雷达设备价格昂贵、携带不方便等缺点。
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公开(公告)号：CN109269427A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811289989.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路覆冰厚度精确测量系统及其测量方法，包括悬挂于无人机的三轴云台、相机和测距探头，相机、超声探头和激光探头安装在三轴云台的俯仰旋转轴架上且拍摄方向和距离探测方向保持平行。本发明通过悬挂无人机的三轴云台安装照相机和测距模块（超声探头和激光探头），实现输电线路覆冰厚度的精确测量，采用超声探头和激光探头的两种测距探头，能够针对不同环境情况下的测量，实现优势互补以及相互比较，使得测量数据更加精确，避免漏测情况。
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公开(公告)号：CN108557093A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810115271.X
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机巡检系统快速换装装置，包括固定导轨和移动滑轨，固定导轨采用两相对对称放置L型的固定板，移动滑轨采用两背对对称倒立L型的滑动板，其下端固定连接在云台或吊舱的挂载板上，两滑动板上端对应挂接在两固定板下端上并可沿着固定板长度方向移动。本发明通过固定连接在无人机上的两相对的L型固定板和固定连接在吊舱或云台上的背对的倒立的L型滑动板，滑动板能够在固定板上挂接滑动，导向性好，实现吊舱或云台快速的安装，拆卸方便，大大提高装卸效率，提高飞机执行巡检任务的效率，本发明还具有结构简单、操作方便的特点。
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公开(公告)号：CN108334844A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810115061.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检的沿线自动跟踪方法，包括一种输电线路巡检的沿线自动跟踪系统，该系统包括视频采集模块、导线检测模块、导线跟踪模块、视频分段模块和存储/传输模块，采用视频采集、导线检测、导线跟踪、杆塔视频分段和存储或传输数据的跟踪方法获得输电线路巡检的自动跟踪，本发明有效减小了背景线段对导线检测的干扰，可较好的适应巡检过程中的光照变化及摄像机焦距的动态调整，分段存储或传输，大幅提升后续缺陷识别的效率和准确率，有效解决了导线检测过程背景线段的干扰、导线跟踪过程中由于光照变化和尺度变化引起的导线跟踪偏差甚至于失败、后续的缺陷识别准确率和效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN106529832A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611109793.6
申请日：2016-12-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G06Q10/0635 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供一种基于马尔科夫可靠性修正模型的继电保护系统风险评估方法，该方法的步骤为：首先获取继电保护系统运行状态信息，并提取继电保护运行影响参量，用层次分析法评定状态量权重。然后根据继电保护装置可能损失模型以及失效概率模型计算可能损失和失效概率。继而依据基于马尔科夫可靠性修正模型对所得的失效概率进行修正处理。最后，由继电保护系统风险评估模型获得量化系统风险水平的风险值。本发明通过提取阻碍继电保护系统正常运行影响参量，根据层次分析法设定状态量权重，基于马尔科夫修正模型，建立科学可靠的风险评估量模型，能够直观地反映继电保护系统运行状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105186361A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510537302.7
申请日：2015-08-28
Applicant: 贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司
Abstract: 本发明公开了一种内控式自锁梯头，包括左立杆（8）和右立杆（9），左立杆（8）和右立杆（9）自上而下成对设置有滑轮（1），卡扣，滑车挂孔（3）和底端挂孔（10），滑车挂孔（3）和底端挂孔（10）之间为两端分别连接着左立杆（8）、右立杆（9）的移动杆（6）和固定杆（7），移动杆（6）上连接有绳索挂钩（5），滑车挂孔（3）上设置有自锁锁片（2），自锁锁片（2）末端与传动杆（4）铰接，传动杆（4）末端与移动杆（6）相连，移动杆（6）和固定杆（7）之间经弹簧（11）连接。本发明解决了带电作业中上下软梯时梯头无法自动实现保险关闭和开启的问题，降低了作业风险，优化了作业流程，全程保护了作业人员的安全。
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公开(公告)号：CN108333938B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810115062.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多闭环复合陀螺稳定控制方法，包括双闭环控制方法，双闭环控制方法增加抑制陀螺漂移的空间稳定环路，利用纠漂算法实现漂移的补偿，纠偏补偿方法步骤包括：获取原始数据—利用姿态融合模块获取载体三维姿态信息—通过进行惯性坐标系与载体坐标系的坐标变换—位置漂移误差累积计算弥补—循环前述几个步骤；本发明在传统双闭环控制策略基础上，增加陀螺漂移抑制环路，有效地抑制静态漂移，提高系统静态稳定精度及抗干扰能力，有效解决现有技术多采用双环控制或简单的多闭环控制存在的系统静态稳定精度较低、抗干扰能力差的问题。
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公开(公告)号：CN111998188A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010837259.7
申请日：2020-08-19
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种电网安全警示器，包括安装座，所述安装座的内部设置有安装槽，所述安装槽的内部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴的顶端固定连接有警示灯，所述安装座的上表面固定安装有玻璃防护罩，所述安装座的上表面固定安装有两个蜂鸣器，所述安装座的外表面固定安装有一组感应器，所述安装槽的内部设置有控制模块。该电网安全警示器，通过设置一组支撑块以及撑杆，对安装座以及该警示器进行支撑放置，通过转动一组撑杆在套筒内转动，可改变对该警示器的支撑高度，从而便于该警示器在不同地势的位置处使用，避免安全警示器的警示高度受到限制，进而也提高了该安全警示器在高压电网处的警示效果。
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公开(公告)号：CN110620350A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910923189.4
申请日：2019-09-27
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机三轴自稳可控异物清除装置，包括三轴稳定云台和激光模组，三轴稳定云台的顶端固定连接在多旋翼无人机上，激光模组固定连接在机架上，机架固定连接在三轴稳定云台的俯仰输出端。本发明将激光模组通过三轴稳定云台挂载在现有的多旋翼无人机上，在不停电的情况下高效、迅速地清除输电线路上的异物，使设备达到无火、小型化、高效、操作简便的目的，采用三轴稳定云台，能够实现喷射角度的自由控制，实现较为稳定的机载激光空中射向，确保了激光对异物的定位切割，激光远距离切割，能够实现较远距离远程切割，大大降低操作人员的操作难度，提高切割效率和清楚异物效率，远程清除，安全性更高。
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公开(公告)号：CN110296698A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910628705.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
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