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公开(公告)号：CN118331308A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410524480.5
申请日：2024-04-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种宽域飞行器自适应直气复合姿态控制方法，包含对飞行器俯仰通道模型的建立；基于俯仰通道模型，采用串级双环滑模自抗扰控制的方法设计直气复合控制系统结构；针对串级双环控制结构，分别设计了扩张观测器及滑模控制律，基于李雅普诺夫稳定性理论完成稳定性分析，实现内环控制器对攻角指令的跟踪、外环对俯仰角速度指令的跟踪；基于内环生成的总控制量指令，基于PWPF调制器实现对控制量指令的分配。本发明对解决飞行器姿态控制问题具有很好的改善效果，增强了飞行器飞行的安全性和鲁棒性，在飞行器控制技术领域具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117556718B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410046968.1
申请日：2024-01-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本公开实施例是关于一种基于神经网络和多策略组合灰狼优化算法的火力分配方法。本公开实施例根据四维灰狼信息策略、协同参数自适应寻优策略、加权组合位置更新策略、非线性因子收敛策略和突变因子策略，提出了多策略组合灰狼优化算法，结合了神经网络打击能力评估模型评估火力分配方案，解决了多导弹空对面打击多目标火力分配的问题。
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公开(公告)号：CN117171877A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311102259.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时机博弈的高超声速飞行器机动突防策略设计方法，首先基于高超声速飞行器在近距对抗中的优劣势分析，提出基于突防窗口的博弈突防策略；然后在横侧向平面内建立近似逆轨拦截态势下的攻防对抗数学模型；接下来基于突防窗口的博弈突防策略，对工程应用中不同的作战态势、敌我机动策略和机动能力等进行蒙特卡洛仿真，生成博弈对抗数据库；最后通过神经网络对数据库进行离线学习，在线计算生成突防窗口指导高超声速飞行器完成对不同场景的突防。在线计算过程中，针对不确定的敌方信息和态势信息，可结合数据库将该输入项取极值或多个取值，最终在所生成的多个窗口中寻找公共区间，即为公共突防窗口。
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公开(公告)号：CN115755982A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211609937.X
申请日：2022-12-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种有指向约束的领航跟随航天器编队简化姿态分布控制方法。包括如下步骤：第一步，建立航天器之间的简化姿态误差模型；第二步，构建每个跟随航天器的指向约束模型；第三步，根据指向约束、简化姿态误差、通信拓扑设计每个跟随航天器的人工势场；第四步，基于人工势场函数构造李雅普诺夫函数，设计每个跟随航天器的分布式协同虚拟控制量；第五步，将各个跟随航天器的角速度矢量与虚拟控制量之差作为滑模变量，构造滑模面并设计各个跟随航天器的分布式协同滑模控制律。本发明能够实现无向通信拓扑条件下跟随航天器的瞄准矢量收敛到在惯性空间固定的领航航天器的瞄准矢量，而且能够满足跟随航天器在姿态机动过程中的指向约束。
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公开(公告)号：CN113093787B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110289879.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于速度场的无人机轨迹规划方法，所得初始路径是在A‑star算法的基础上，通过构造距离矩阵、速度矩阵，以及设计速度函数、起终点约束最终实现的。A‑Star算法是一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法，该算法综合了最良优先搜索和Dijkstra算法的优点。有益效果如下：兼具A‑Star算法的优点，而且在进行启发式搜索提高算法效率的同时，可以保证找到一条最优路径；通过构造的距离矩阵、速度矩阵，可以确保无人机在障碍物间确定一条适当远离障碍物的路径，使得固定翼飞行器能更加有效、安全地避开禁飞区；通过设计的起终点约束，规划出的航迹更易于后期的轨迹跟踪，满足实际轨迹规划需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112666960A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011466461.X
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于L1增广自适应的旋翼飞行器控制方法，首先建立旋翼飞行器运动学和动力学模型，设计串级PID控制率和L1增广自适应控制率，得到旋翼飞行器总的控制输入。本方法由于能在线实时估计干扰，配合传统的串级PID控制，不仅可以有效的实现对旋翼飞行器的稳定控制，还可以实现对大扰动的稳定控制。实际工程应用显示，通过这基于L1增广自适应结合传统串级PID控制，可以比较容易在工程中实现，并且这种方式比传统的串级PID控制鲁棒性更优，抗扰动能力更强，自适应效果更好。
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公开(公告)号：CN112631328A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011463788.1
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多目标协同末制导率方法，针对四枚巡飞弹对固定目标进行同一时刻饱和攻击，建立三维动力学方程，采用CPN或CSTG方法设计协同末制导率。发明的有益效果：能使多个无人系统对某一固定目标同一时刻进行饱和打击，增加打击效果，最大限度的摧毁目标；为未来无人系统智能化发展奠定了基础；为多无人系统的集群打击，提供了理论基础和实践参考。
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公开(公告)号：CN112215095A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011017995.4
申请日：2020-09-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请提供了一种违禁品检测方法、装置、处理器和安检系统，该检测方法包括：获取待测X光安检图片；将所述待测X光安检图片输入检测模型，得到输出结果，所述检测模型的神经网络结构包括深度神经网络和宽度神经网络，且所述检测模型为通过机器学习训练得到的；根据所述输出结果确定违禁品检测结果。上述方法利用深度学习和宽度学习结合训练得到检测模型，使得检测模型可以自动识别X光安检图片中的违禁品，从而实现了快速检测违禁品的技术效果，进而解决了现有技术中人工检测违禁物品费时费力的问题。
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公开(公告)号：CN119511907A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411677684.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种高速飞行器智能控制方法，包括构建飞行器控制架构、决策神经网络模型，对决策神经网络进行训练，根据飞行器的飞行状态对控制指令进行实时补偿，以实现对变构型高速飞行器的控制。飞行器控制器采用模型+学习双层架构，决策神经网络设计为Double Network结构，奖励函数设计考虑了俯仰、偏航、滚转通道的过载误差，决策神经网络模型的训练基于双延迟确定性策略梯度算法，采用优先经验回放技术和目标策略平滑机制优化训练过程，使控制系统能够实现对控制指令的实时智能调节，从环境中获取飞行器三通道的过载量、姿态角及对应的上一时刻控制器输出的舵偏指令，智能体输出为俯仰、偏航、滚转通道的控制指令，以实现对变构型高速飞行器的智能控制。
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公开(公告)号：CN119247982A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411361975.7
申请日：2024-09-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向低成本捷联导引头的协同制导方法，属于协同制导技术领域。包括：基于捷联导引头测量的弹体系下的体视线角获取惯性系下的视线角；基于惯性系下的视线角，利用α‑β滤波算法对视线角以及视线角速率进行估计；考虑终端落角约束，基于估计的视线角速率建立空间协同制导律；考虑时间约束，基于估计的视线角速率建立时间协同制导；根据不同的场景选择空间协同制导律或者时间协同制导分别对捷联飞行器进行空间协同制导或者时间协同制导。相比于现有技术，本发明利用滤波算法估计视线角和视线角速率，结构简单，不涉及复杂的矩阵运算，工程应用性强，并设计了协同制导算法，实现对目标的协同打击，提高飞行器集群效能。
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