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公开(公告)号：CN115131433B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210689582.3
申请日：2022-06-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种非合作目标位姿的处理方法、装置及电子设备。该方法包括：基于深度相机获取非合作目标的图像，其中，非合作目标包括具有圆面特征的物体；对图像进行椭圆检测，得到椭圆检测结果，并获取椭圆参数；确定球面曲线方程与椭圆曲线方程的对应关系；根据椭圆参数和对应关系，计算出圆环曲线在球面坐标系的姿态角；获取像平面特征点，其中，像平面特征点为椭圆检测中标注的特征点在球面上的投影点；根据姿态角和像平面特征点，计算出非合作目标的位姿参数。通过本发明，解决了相关技术中无法准确的实现非合作目标姿态估计的技术问题，达到了提高非合作目标位姿估计的准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN107792359A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710973784.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C35/00
Abstract: 本发明公开了一种水空两用无人机，由发动机、腹鳍、中央翼、串列双翼和安装有吃水舱的双机身组成；无人机采用同一套动力系统，通过将串列双翼的外翼同时作为无人机在空中飞行和水上航行时的升力部件，使其结构可同时为无人机的两种工作模式提供所需升力，减小无人机的结构重量，提高无人机的性能。通过矢量发动机与中央翼的配合提高无人机在水上的航行速度、使无人机从水上起飞以及在无人机的飞行模式下起到动力增升、延缓失速的作用。通过将带有可活动舵面的腹鳍布置于机身下部能在无人机的飞行模式下起到垂直尾翼的作用，同时可作为无人机在水上航行模式下的水舵和水翼部分的固定支撑结构，使无人机的航向稳定和具有操纵性。
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公开(公告)号：CN104866652B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510212796.1
申请日：2015-04-29
Applicant: 西北工业大学 , 中航飞机股份有限公司西安飞机分公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于ABAQUS的喷丸强化变形的有限元模拟方法。在ABAQUS动态显示中通过弹丸撞击法建立喷丸强化残余应力有限元模型，利用弹丸撞击法模拟得到不同喷丸工艺参数下的残余应力分布，然后将应力分布结果作为一种等效载荷以初始应力的形式输入到喷丸强化有限元模型，输入的过程中使用有限元软件ABAQUS提供的用户子程序SIGINI来定义初始应力场，该子程序可在有限元模型的特定区域定义初始应力，初始应力定义后采用ABAQUS的静态解算器对其进行求解，得到零件在给定的初始应力作用下的变形情况。为工艺参数的优化奠定基础。该模拟方法具有快速化、低成本、简便易行、计算准确的特点,工程实际应用效果好。
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公开(公告)号：CN100358776C
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200510043039.2
申请日：2005-08-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C19/00
Abstract: 本发明是一种微型飞机俯仰操纵方法。为克服现有技术中通过水平尾翼和升降舵操纵飞机所带来的不足，本发明通过改变飞机重心相对于气动中心沿机身轴线方向的位置，改变气动力与飞机重心的力臂长度，以产生附加的俯仰力矩操纵飞机。本发明通过翼/身连杆(13)，将机翼(4)、机身(8)连成平行四边形机翼/机身连接机构，控制舵机摇臂(15)的运动，改变机翼/机身连接机构的构型，使飞机重心相对位置发生变化：当重心前移时，气动中心位于重心后方，升力对重心产生附加的低头力矩，使飞机姿态下俯；反之，升力会产生附加的抬头力矩，实现飞机姿态上仰，无需水平尾翼和升降舵就可以实现微型飞机的俯仰操纵，具有机构简单、易操作、可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN116883705A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310796340.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V20/70 , G06T7/73 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种动态场景下基于空间坐标误差的实时语义SLAM，提出了SCE‑SLAM：动态场景下基于空间坐标误差的实时语义SLAM系统，它基于ORB‑SLAM3的RGB‑D模式。SCE‑SLAM紧密结合了语义信息和几何信息。考虑到实时性要求，语义模块利用最新和最快的物体检测网络YOLOv7提供语义先验知识给几何模块。然后提出一种新的几何约束方法来过滤动态特征点。该方法充分利用深度图像和语义信息来恢复三维特征点和初始相机姿态。三维坐标空间误差被用作阈值，然后SCE‑SLAM通过K‑means聚类算法去除动态点。通过这种方式，SCE‑SLAM能够有效地减少动态点的影响并且满足实时性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111268120B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010167541.9
申请日：2020-03-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种采用分布式涵道动力的垂直起降无人机，属于无人机技术领域；包括机身、机翼、副翼、垂直尾翼、方向舵、鸭翼和涵道动力组，所述机翼对称设置于机身后部的两侧，两个所述副翼分别铰接于两侧机翼后缘的外侧位置；两个后缘襟翼分别铰接于两侧机翼后缘的内测位置，能够相对于机翼翼面转动0～90°；所述鸭翼对称设置于所述机身前部的两侧，其根部通过垂直于机身轴向的转轴与所述机身连接，使得所述鸭翼能够绕所述转轴旋转；四组所述涵道动力组分别安装于两个后缘襟翼的上翼面和两侧鸭翼上，均由安装于机身内的涡轮发电机提供电能；通过鸭翼倾转和后缘襟翼偏转带动涵道动力组偏转进而改变推力方向进而实现了无人机的垂直起降。
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公开(公告)号：CN105865740B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610228289.1
申请日：2016-04-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M9/00
Abstract: 本发明提供基于无人机的飞机户外真实环境下的起飞着陆过程流场动态特性测量方法和一种测量用的低成本快速发烟装置，采用动态相似的无人机代替有人驾驶的试验机进行飞行试验，降低了测试成本与风险，适用于新式布局飞机在设计研发阶段的测试比对；相比于风洞静态模拟试验，本发明将待测飞机及测量装置放置于室外真实飞行环境中，是一种动态测量方法，测试环境更真实，所得的实验数据参考价值高；本发明将烟风洞的流场可视化特点与飞行试验的环境真实性相结合，为大型运输机起降阶段的适航符合性验证提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN107161322A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710310246.2
申请日：2017-05-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变后掠短距起降固定翼飞行器，飞行器采用翼身融合小展弦比的双发飞翼布局，在机身前部两侧各有一台发动机驱动相应的大直径螺旋桨，使整机大部分表面与后侧的垂尾和升降副翼的操纵面处于高速螺旋桨滑流中，两侧机翼可同步向前向外展开或向后向内折叠；当机翼向后折叠时，机翼与机身完全贴合，飞行器整体呈曲面流线型气动外形，升力面积大，减少飞行阻力。当机翼打开时飞行器翼展大大增加，使飞行器巡航经济性得到极大改善。利用螺旋桨、翼身升力体、可变后掠翼的合理配合，使飞行器拥有短距起降、高机动性和高巡航经济性能力。通过对翼身接合处优化，使机翼在展开和收起状态下飞行器都具有较小的飞行阻力。
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公开(公告)号：CN102602527B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210071250.5
申请日：2012-03-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64B1/30
Abstract: 本发明公开了一种临近空间无人飞行器，充气艇身内充氦气，太阳能机翼安装在艇身前端，能够绕翼根的转轴相对平直位置作-45°～80°的转动，并可以在-45°，0°和80°三个位置锁死；太阳能机翼上安装有多组螺旋桨，充气艇身安装了两组可倾转的推力螺旋桨和两组推力定向的辅助螺旋桨，太阳能机翼和充气艇身上表面布有太阳能电池板；充气艇身分为前中后三个部分，其中后段为软式结构，中段为半硬式结构，前段为任务载荷舱。本发明能够解决太阳能无人机起降场地要求高，有效载荷不足，起降过程低空飞行安全性等问题，同时达到较高的飞行高度，改善其悬停姿态和航迹控制性能，增强太阳能吸收和储存能力保证其留空时间。
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公开(公告)号：CN102602527A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210071250.5
申请日：2012-03-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64B1/30
Abstract: 本发明公开了一种临近空间无人飞行器，充气艇身内充氦气，太阳能机翼安装在艇身前端，能够绕翼根的转轴相对平直位置作-45°～80°的转动，并可以在-45°，0°和80°三个位置锁死；太阳能机翼上安装有多组螺旋桨，充气艇身安装了两组可倾转的推力螺旋桨和两组推力定向的辅助螺旋桨，太阳能机翼和充气艇身上表面布有太阳能电池板；充气艇身分为前中后三个部分，其中后段为软式结构，中段为半硬式结构，前段为任务载荷舱。本发明能够解决太阳能无人机起降场地要求高，有效载荷不足，起降过程低空飞行安全性等问题，同时达到较高的飞行高度，改善其悬停姿态和航迹控制性能，增强太阳能吸收和储存能力保证其留空时间。
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