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公开(公告)号：CN118868692B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410953838.6
申请日：2024-07-16
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，涉及电力传动控制设备技术领域，首先，建立在同步旋转坐标系下机器人磁性减速齿轮关节电机的电磁转矩方程和机械运动方程中的电磁转矩与转速之间的关系，引入动态滑模层，在改善无位置传感器控制方法控制效果的基础上提升系统响应速度。根据无位置传感器控制器对系统有抖振现象的影响，设计滑模增益以实现滑模控制模型超调量频率高的动态调整。最后，使用李雅普诺夫稳定性判据对系统进行稳定性分析。基于本发明中改进后的滑模增益与动态滑模层共同作用下的无位置传感器控制器系统，可以提高机器人磁性减速齿轮关节电机系统抗干扰能力，显著降低超调量以及有效解决抖振问题。
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公开(公告)号：CN111280787B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202010222706.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 一种高脚杯清洗装置，包括持握管、传动部件和洗刷部件，传动部件包括传动管、推动件、移动件，传动管的一端套设在持握管内且其外侧壁沿其轴向开设有螺旋形的导向槽，推动件固定在持握管套设有传动管的端部处并活动嵌入导向槽内，移动件套设在传动管露出持握管的部分处并与推动件抵靠接触，移动件的内侧壁朝向传动管的方向延伸有导向滑柱并活动嵌入导向槽内，移动件的外侧壁通过连接杆与洗刷部件固定连接，传动管未套设在持握管内的端部处径向延伸有挡边，移动件与挡边之间套设有复位弹簧，本发明提供的清洗装置操作简单，使用方便，能够高效完成高脚杯的清洗工作，整个过程省时省力，具有广泛适用性。
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公开(公告)号：CN118868693A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410953839.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人关节记忆电机的无速度传感器控制方法，涉及电力传动控制设备技术领域，首先，通过观测人形机器人关节记忆电机d轴定子电流分量和q轴定子电流分量，设计转速、电磁转矩、磁链及d轴定子电压分量和q轴定子电压分量，建立在关节电机的电流与电角度之间的关系，然后根据等效控制原理得电角度的观测值，由电角度的观测值定义滑模面，通过二阶广义积分滑模控制策略，设计出控制器结构，并加入合适的自适应滑模增益系数确保控制系统精确性，得以在不同的转速下都有良好性能，最后根据Lyapunov定理完成稳定性分析，证明估计的电角度观测值使得人形机器人关节记忆电机平稳运行。
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公开(公告)号：CN118523680A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410575376.9
申请日：2024-05-10
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 针对现有技术的不足，本发明提供了一种混合相关熵扩展型卡尔曼滤波器的双凸极永磁记忆电机状态估计方法，用来解决双凸极永磁记忆电机的转速、转角位置信息状态估计问题。本发明中首先给出双凸极永磁记忆电机的动力学方程式，通过将内核大小性能指标引入到最大混合相关熵准则的概念，通过调节内核大小，精确估计混合相关熵控制的转速、转角位置实际值和估计值之间的差值，更准确地描述了实际系统，从而提高算法的滤波性能、收敛速度和精度。将此方法应用于双凸极永磁记忆电机控制系统中，与已有的滤波算法相比，所提方法具有更强的鲁棒性和更高的准确率和估计能力。
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公开(公告)号：CN111760553A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010737909.0
申请日：2020-07-28
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: B01J20/20 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F101/30
Abstract: 本发明提供了一种氧化石墨烯-布里扬石复合物的制备方法，包括以下步骤：将七水合硫酸锌和尿素在水中初次反应，再加入氧化石墨烯分散液，再次反应，得到氧化石墨烯-布里扬石复合物。本申请提供了一种氧化石墨烯-布里扬石复合物的制备方法，该制备方法的制备原料均为非危化品，制备过程更加安全，制备时间短，一般7～8h即可完成，且单次制备的氧化石墨烯-布里扬石产量高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109115091A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811271818.1
申请日：2018-10-29
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于测量碳钢阶梯轴垂直度和同轴度的简易机构，包括用于支撑整个设备的检测平板，还包括起到导向作用的单边带磁性控制的导向块，所述检测平板的上端面位于单边带磁性控制的导向块的一侧固定安装有带磁性V型块；本发明所述的一种用于测量碳钢阶梯轴垂直度和同轴度的简易机构，组装非常简单，只需将工件做简单的支撑即可，既能测量同轴度，也能测量垂直度，阶梯轴工件的尺寸可在一定范围内变化，可满足不同位置工件的测量，使检测机构能在相互垂直的两个测量方向精确定位，易于制造，成本较低，且耐用，采用的平衡杆与压力弹簧，还能保证检测过程稳定进行，适应不同类型工件的稳固过程，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN214365845U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120034977.0
申请日：2021-01-07
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 一种加固型梯子脚垫，包括上支撑板、下支撑板，上支撑板和下支撑板之间设置有一调节组件，上支撑板的四角边侧处分别设置有一支撑部件，支撑部件包括有工形支撑套和支撑螺杆，工形支撑套贯穿设置在上支撑板上且其两端分别与上支撑板的顶面和底面接触，工形支撑套的中心位置处沿其轴向开设有一螺纹通孔内，支撑螺杆螺纹连接于螺纹通孔中，位于上支撑板同侧的两个工形支撑套通过一联动部件连接以实现同时转动，使得位于工形支撑套内的支撑螺杆朝下支撑板方向移动至与下支撑板抵靠接触。本实用新型通过上支撑板四角处的支撑螺杆对下支撑板的支撑，使得上支撑板和下支撑板之间设置的角度调节组件在锁定配合的过程中不会晃动以进一步增加稳定性。
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公开(公告)号：CN211659248U
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202020075398.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: A63G11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可无级调节踩踏高度的多级升降式跷跷板，包括支撑组件、连杆组件以及两个升降组件，所述支撑组件安装在地表，所述连杆组件与所述支撑组件可转动的连接，两个所述升降组件分别与所述连杆组件的两端连接，所述连杆组件为多级传动结构，所述支撑组件可改变高度，所述连杆组件限制所述升降组件的倾斜角度。所述可无级调节踩踏高度的多级升降式跷跷板使用体验好，且安全性高。
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公开(公告)号：CN208936922U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201821957711.8
申请日：2018-11-27
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: G01B5/02
Abstract: 本实用新型涉及一种简易二维机械精度检测装置，包含基座、设置在基座上端的测量平板、两条平行设置在基座上端且位于测量平板两侧的滑槽、两块分别设置在两条滑槽内且可沿滑槽滑动的磁性开关座、两根分别竖直固定在两块磁性开关座上端的导杆、两端可沿导杆上下滑动并通过螺钉固定的纵向调节板、驱动纵向调节板上下移动的纵向调节机构、竖直设置在纵向调节板上的纵向测量表、两端分别固定在两块磁性开关座侧面的横向调节板、驱动横向调节板水平移动的横向调节机构、水平设置在横向调节板上且与滑槽平行放置的横向测量表；本实用新型不仅能检测两个方向的形状精度和位置精度，且能精确调整表头的位置，从而能大大提高测量效率和精度。
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公开(公告)号：CN214138701U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202120074933.0
申请日：2021-01-12
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 一种新能源电动汽车底盘结构，包括底部基板、电池箱体、弹性缓冲组件、前防撞梁和后防撞梁，底部基板上固定设置有电池箱体，底部基板的底部在位于电池箱体的两侧分别背向电池箱体延伸设置有一对纵梁，前防撞梁和后防撞梁分别与纵梁的端部固定连接以设置在电池箱体的两侧，弹性缓冲组件设置在电池箱体和前防撞梁之间且其一端作用于电池箱体的侧面上，另一端固定在与前防撞梁固定的纵梁上。本实用新型通过在前防撞梁与电池箱体之间设置弹性缓冲组件，弱化外力对电池箱体的冲击破坏程度，达到了缓冲的效果，避免发生碰撞时对电池造成挤压引发电池爆炸等意外事故。
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