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公开(公告)号：CN110000655B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910418593.6
申请日：2019-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种阀套研磨装置，包括：框架、用于抓取阀套并将阀套换向的阀套定位抓手、用于安装研磨棒并带动研磨棒沿其轴线旋转的自动换刀电主轴、以及向自动换刀电主轴上安装的研磨棒涂抹研磨膏的自动涂研磨膏机构，阀套定位抓手用于将抓取的阀套沿其中心孔套在研磨棒的外周，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，自动换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上。对同一阀套可进行多次研磨以提高研磨精度以提高研磨效率；此外，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上可减少占用空间。
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公开(公告)号：CN107020644B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710338886.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机械臂模块化关节，其包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中空传动轴、直流伺服电机、谐波减速器、谐波减速器输出连接法兰和关节输出端盖；所述电气部分包括驱动器支架、关节驱动器、霍尔传感器、绝对式光电编码器。本发明的冗余自由度机械臂模块化关节设计紧凑，体积较小；同时也使得其重量较小，具有较高的集成度；且也具有较高的负载自重比。
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公开(公告)号：CN108776965B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201810594987.2
申请日：2018-06-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种图像中直线测量方法、装置、设备及存储介质，包括：在相机标定结束后，获取相机采集到的待检测图像；从所述待检测图像中提取目标物体的图像区域，得到待检测区域；对所述待检测区域进行灰度均匀化处理，得到处理后图像；利用Canny边缘检测算法提取所述处理后图像中的边缘，得到边缘图像；利用Hough变换法测量所述边缘图像中的直线，得到直线信息。本申请有效地改善了直线测量效果，既提升了直线测量效率，同时也提高了直线测量精度。
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公开(公告)号：CN110912033B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911261549.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 苏州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 一种铠装电缆外半导电层自动切割装置，自动切割装置用于切割铠装电缆的外半导电层，自动切割装置包括切割组件、驱动装置、工作台和挡停组件，驱动装置架设且滑移连接于工作台上，切割组件旋转连接于驱动装置侧部上，挡停组件位于工作台端部处且限定驱动装置，铠装电缆一端滚动相抵且给进式于切割组件内且其穿过驱动装置向挡停组件延伸，铠装电缆另一端夹设于挡停组件内，驱动装置驱动切割组件旋转且其滑移连接于工作台上，切割组件旋转切割从铠装电缆一端到铠装电缆另一端的外半导电层。本发明能对铠装电缆终端制作过程中外半导电层进行切割，从而提高电缆终端作业的工作效率和质量。
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公开(公告)号：CN109510119B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811557364.4
申请日：2018-12-19
Applicant: 苏州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明公开了一种电缆绝缘层剥离系统，包括立板，所述立板设有若干供待剥离电缆穿过的通孔，并连接有垂直于所述立板的限位柱；穿过所述通孔的电缆贴合于所述限位柱外并沿其轴向延伸，限位抱圈套装于所述限位柱外并从外侧对所述电缆进行限位；还包括由机械手支撑的剥离装置，所述剥离装置包括由动力部件驱动自转的刀座，以及设于所述刀座外端偏心位置的刀头；所述机械手驱动所述刀头与各待剥离电缆的末端对接。本发明所提供的电缆绝缘层剥离系统结构简单、合理，使用方便，剥离效率和质量与现有人工操作相比均有较大提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111028340A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911259300.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种精密装配中的三维重构方法、装置、设备及系统。其中，方法包括在按照初始扫描路径对待测物体进行激光扫描过程中，利用仿生主动感知方法在各位置处自动对激光扫描仪进行激光聚焦，并获取激光扫描仪采集的点云数据；仿生主动感知方法为根据激光光斑在不同平面的仿射变换特性建立激光光斑投影图与真实图间的对应关系，并根据当前激光光斑和对应关系自动调节机床运动参数使激光在待测物体表面聚焦；最后根据基于机床运动参数、点云变化矩阵和误差变化矩阵确定的点云配准关系式，将点云数据转化为同一坐标系下的数据，完成点云数据配准。本申请实现了高效、准确地三维重构，提高了3C装配的精准度和效率，有效降低3C装配成本。
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公开(公告)号：CN110480339A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910803895.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种PCB板柔顺装置系统，包括工作台，工作台上设有PCB板模块化工具、PCB板工装夹具、视觉系统、计算机和七自由度机器人。通过PCB板工装夹具实现对PCB板模块化工具的机械定位；利用视觉系统获取PCB板模块化工具上预装位置的坐标值，通过计算机将预装坐标值传输至七自由度机器人，以使七自由度机器人将PCB元器件装配至预装位置，七自由度机器人还具有装配约束力检测和控制功能，可以将约束力转换为各关节的扭矩数据，控制各关节按照扭矩数据动作，由此七自由度机器人可以完成多个工作面和多角度的装配，有效地提升了装配精度。
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公开(公告)号：CN110480338A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802877.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种大长径比轴孔装配的柔顺装置、装配系统、装配方法，其中，柔顺装置包括第一连接部、第二连接部、弹性伸缩装置和位移传感器；其中，弹性伸缩装置能够利用弹性调整第一连接部和第二连接部的间距；位移传感器能够检测第一连接部和第二连接部的间距变化。本申请提供的柔顺装置通过位移传感器来检测装配轴和装配孔的接触状态，降低了成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110480093A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910810411.X
申请日：2019-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种铠装电缆外护套自动切割装置，包括定位模块、纵切模块、旋切模块；其中，定位模块用于夹紧电缆、以固定电缆的位置；纵切模块用于沿轴向切割电缆外部的防护套，纵切模块设置于定位模块的一侧、且能够沿电缆的轴向在末端位置和旋切位置之间移动；旋切模块用于沿周向切割防护套，旋切模块设置于旋切位置，且能够沿电缆的周向旋转。本申请提供的铠装电缆外护套自动切割装置能够替代人工对防护套进行剥离，实现了降低工人劳动强度、提高工作效率、提高工作质量的效果。
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公开(公告)号：CN107685256B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201710931639.5
申请日：2017-10-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种刀片刃口磨削机，包括工作台，固定设置于工作台上方的刀片固定装置、用以调节刀片位置并实现刀片进给的进给调节装置以及磨削装置，刀片固定装置与进给调节装置共有四个自由度，可以充分实现刀片的定位和姿态的调整。刀刃磨削辅助件可以紧固待加工手术刀片，对于不同的手术刀片类型可选用不同的刀刃磨削辅助件，高效率地生产不同类型的眼科手术刀片。刀座体可相对转轴翻转180°，并换另一个磨轮进行工作即可实现另一侧刀刃磨削，避免了刀片复杂的位置调整。本发明生产效率高、磨损率小，在人员手动的参与下，更可靠地实现质量保证。
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