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公开(公告)号：CN112140111B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011017852.3
申请日：2020-09-24
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人的末端负载质心的确定方法，以机器人的末端法兰的几何中心为旋转中心，根据多个第一试验末端负载质量，结合第一质心确定模型，获取各第一试验末端负载质量对应的第一质心范围；以机器人的腕部轴线为旋转中心，根据多个第二试验末端负载质量，结合第二质心确定模型，根据第一质心范围和第二质心范围，绘制末端负载质心参考范围图，以确定需要施加在机器人上的实际末端负载的质心范围。通过该末端负载质心参考范围图，用户可以很快的确定施加在对应型号的机器人的末端负载端的质心范围，从而很好的确定末端负载的质量，这样使得机器人作业时，作业精度和作业效率都能够达到最优状态。
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公开(公告)号：CN113942033A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111447620.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种关节机壳、关节组件及机器人，关节机壳包括第一关节壳体、第二关节壳体和连接部件，连接部件设置在第一关节壳体和第二关节壳体之间，连接部件和第一关节壳体围成用于安装电机的第一腔部，连接部件和第二关节壳体围成用于安装减速机的第二腔部，连接部件用于与电机和减速机均连接。当减速机的轴向尺寸发生变化时，则仅需对连接部件的轴向尺寸进行改变即可，不需要对第二关节壳体和第一关节壳体的轴向尺寸进行改变，不但提升了第二关节壳体和第一关节壳体的通用性，解决了现有技术中的关节机壳的通用性较差的问题。
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公开(公告)号：CN113580191A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110895016.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种关节结构及具有其的机器人，其中，关节结构包括相互连接第一关节和第二关节，第一关节和第二关节之间安装有驱动部件；驱动部件的至少部分端面分别与第一关节和/或第二关节之间具有间隙；关节结构还包括：连接部件，设置在驱动部件的侧方，连接部件分别与第一关节和第二关节连接。本发明解决了现有技术中的机器人关节处的减速机承载应力集中的问题。
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公开(公告)号：CN111203885B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010071862.9
申请日：2020-01-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机器人的关节力矩的确定方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取目标机器人各个关节处的柔性参数，并基于该柔性参数构建柔性机器人模型；控制所述柔性机器人模型按照预设轨迹运动；采集所述柔性机器人模型在运动过程中各个关节所需的力矩，并基于采集到的力矩确定所述目标机器人的第一目标力矩。本申请解决了相关技术中目前的机器人生产过程中存在的关节力矩的设计理论值和实际值偏差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN110837708A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911068703.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机器人的仿真校核方法，包括：S10建立机器人的有限元模型；S30计算机器人内各关节臂的质量参数；S50根据机器人内各关节臂的质量参数建立机器人的动力学模型，并规划机器人内各关节臂的工作轨迹；S70计算机器人内各关节臂承受的动态扭矩；S90根据各关节臂的动态扭矩校核机器人内的各关节臂。本发明还涉及包含上述机器人的仿真校核方法的存储介质及处理器。上述机器人的仿真校核方法、存储介质及处理器，使用仿真结果得到的各关节臂的动态扭矩对机器人内的各关节臂进行校核，更加接近各关节臂在工作过程中的实际载荷，提高了机器人内各关节臂的仿真校核精度，进而允许根据机器人的实际载荷设计机器人的结构，有利于减轻机器人的整体重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110795876A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911011062.1
申请日：2019-10-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建立减速机的有限元等效模型的方法。该方法包括根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型；设置等效模型的参数。其中，根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型包括：在减速机的外壳法兰处将减速机分割为第一和第二台阶圆盘，分别模拟减速机的输入和输出部分；对第一和第二台阶圆盘划分网格，让两个台阶圆盘的网格在交界面共节点。这种方法将减速机等效为输入和输出两个规则零件，输入输出通过接触对连接，减少网格数量的同时确保减速机等效模型可模拟减速机的转动。模型整体的外形和连接尺寸与实物一致，不影响减速机与其余零件的连接。通过调整各部分的材料力学参数，对等效结构进行拓扑优化，使模型质量、刚度与实际模型一致。
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公开(公告)号：CN110053049A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910324286.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN110807282B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201911048767.0
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种有限元前处理中定义材料和属性的方法和装置。该方法包括：导入几何；整理组件；定义属性，其中，定义属性包括：建立窗口并输入组件的材料名和属性名；根据输入的组件的材料名和属性名将组件的名字更改为原名字加上组件对应的材料名和属性名；通过输入的材料名与数据库中的材料名进行匹配建立对应的材料，通过所匹配的数据库中的材料的属性建立对应的属性。该装置包括依次连接的几何导入单元、组件整理单元、以及属性定义单元。采用这种方法和装置，可以快速方便地建立好材料和属性并更改好组件的名字，定义好组件的属性，相比手动设置和更改，可以大大地节省操作时间。
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公开(公告)号：CN113927594B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111132019.8
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的关节转角的补偿方法和装置，控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下上述负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差，角度偏差为关节刚度变形量所造成的；根据角度偏差补偿关节转角，提高了机器人的轨迹精度，以解决现有技术中机器人的轨迹精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN113650018B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202111023083.2
申请日：2021-09-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括：获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；至少采用修正齐次变换矩阵，确定轴式机器人的轨迹。首先，获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵，然后，对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，进而，采用修正齐次变换矩阵实现对轴式机器人的轨迹的精确确定。以解决现有技术中的由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差的问题。
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