公开(公告)号：CN116094873B

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202211416473.0

申请日：2022-11-12

Applicant: 秦皇岛港股份有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 闫磊 ,  张晓蕊 ,  邵竞伟 ,  刘文远 ,  夏志新 ,  杨小川 ,  肖明 ,  张春明 ,  张文宇 ,  李鑫滨 ,  厉斌斌 ,  陈聪

IPC: H04L25/02 ,  H04B13/02 ,  H04B7/0413 ,  H04L27/26

Abstract: 本发明涉及一种减缓频谱泄漏影响的轻量化MIMO‑OFDM水声信道估计方法，水下用户通过发送导频信号到UWA基站，UWA基站对接收到的信号进行转换，在角度‑时延域生成相应的稀疏图像；将稀疏图像二值化，并检测各亮斑中心点；由于频谱泄漏现象，图像中亮斑四周会存在点状拖尾现象，删除中心亮斑的拖尾杂点以保证信道及多径数量的估计准确性；根据信道参数与中心点坐标对应关系计算信道的角度、时延，并由此得出复衰落因子，之后通过信道模型重构出信道矩阵。本发明根据接收导频域转换后稀疏图像的特征，采用轻量化的检测方法，并减缓了频谱泄漏带来的路径数估计严重失误的问题，在低复杂度的前提下实现了较为准确的MIMO‑OFDM水声信道估计。

公开(公告)号：CN118192271A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410524307.5

申请日：2024-04-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李鑫滨 ,  刘淼 ,  潘洪涛 ,  韩松 ,  闫磊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发滑模预测控制的UUV轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术领域，包括以下步骤：将基于频率分析的海流运动模型引入自主水下机器人的运动学和动力学模型；开发运动控制器完成有限时间位置跟踪并产生期望速度；设计自适应积分事件触发机制；构建有限时间辅助控制器证明运动控制器可行性和稳定性；通过运动控制器产生的期望速度和参考速度得到速度误差；设计自适应连续滑模控制动态控制器驱动自主水下机器人完成有限时间速度跟踪。本发明在全面考虑自主水下机器人轨迹跟踪控制中速度和能量约束、内部模型不确定性和洋流引起的外部扰动前提下，实现了跟踪误差快速准确收敛。

公开(公告)号：CN111542016B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202010429714.X

申请日：2020-05-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李鑫滨 ,  徐向琳 ,  闫磊 ,  韩赵星

IPC: H04W4/38 ,  H04W4/06 ,  H04W40/10 ,  H04B13/02 ,  H04B11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于滑翔机的水下传感网络数据收集方法，包括：滑翔机在沿锯齿形轨迹运行过程中，在通信范围内选择适当的传感器节点收集数据；数据收集过程中，滑翔机对传感器节点进行动态规划，最优化传感器节点调度；采用离线计算，在线调度的方式，减少计算负荷；改进基廷斯指数算法，设置阈值，减少广播频率和广播所带来的能量消耗，减少通信负荷，延长水下传感网络的使用寿命。所述水下数据收集方法利用滑翔机作为数据收集平台，能够实现大范围、长时间的数据收集任务；采用带阈值的指数算法降低了求解动态规划的计算复杂度，在保证数据收集质量的基础上减少通信消耗，优化传感器调度，最大化水下传感网络寿命。

公开(公告)号：CN110048972A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910332528.1

申请日：2019-04-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李鑫滨 ,  韩赵星 ,  于海峰 ,  闫磊 ,  徐向琳

IPC: H04L25/02 ,  H04B13/02

Abstract: 本发明公开一种水声正交频分复用信道估计方法及系统。方法包括：获取广义回归神经网络的训练样本和测试样本；构造广义回归神经网络；根据训练样本对广义回归神经网络进行训练，得到广义回归神经网络训练模型；将测试样本输入至广义回归神经网络训练模型中，得到均方误差；判断均方误差是否位于设定阈值范围内；若是，保存广义回归神经网络训练模型，并将广义回归神经网络训练模型作为水声信道估计模型；若否，调整广义回归神经网络训练模型的平滑因子，得到调整后的广义回归神经网络训练模型；根据水声信道估计模型对水声正交频分复用信道的传输信号进行估计，得到信道状态信息。采用本发明能够提高信道估计的精度，保证水声通信的质量。

公开(公告)号：CN220762643U

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202322224471.8

申请日：2023-08-18

Applicant: 秦皇岛港股份有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 闫磊 ,  邵竞伟 ,  刘文远 ,  夏志新 ,  杨小川 ,  张文宇 ,  肖明 ,  张春明 ,  李鑫滨 ,  陈聪 ,  董丽欣

IPC: B25J11/00 ,  G01C21/16 ,  G01S15/08

Abstract: 本实用新型涉及一种用于港口水域的水下船检机器人，包括供电与通信系统、多源信息融合定位系统、稳定控制系统、图像增强系统、机械手作业系统、外置LED灯辅助定位系统和处理器系统，供电与通信系统包括包括上位机PC端、零浮力双绞线和机器人本体，多源信息融合定位系统、处理器系统、图像增强系统和稳定控制系统、机械手作业系统、外置LED灯辅助定位系统分别位于机器人本体内部和外部。本实用新型针对港口水域工作环境中水下机器人单一传感器定位信息不准确，岸边浪涌、回流严重导致机器人稳定难，能见度低使水下图像看不清等技术难题，开发遥操作水下船检机器人来替代潜水员完成拖轮检测与清理任务。