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公开(公告)号：CN101834842B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201010125426.1
申请日：2010-03-16
Applicant: 清华大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明提供了一种嵌入式环境下的RoboCup平台球员智能控制方法，包括如下步骤：1)从服务器端接收各种信息；2)根据接收到的信息类型进行相应处理后发送给世界模型模块；3)根据所述世界模型模块获取的当前球员的局部感知情况，由当前球员的高层决策模块负责球员之间的分工协作；4)根据高层决策的规划来选择每个球员的动作；5)发送动作命令给服务器端。嵌入式环境下的RoboCup平台球员智能控制系统包括，接收信息处理模块、世界模型、高层决策模块、球员技术模块、动作命令发送模块。本发明致力于在开发过程中迁移到Android嵌入式操作系统上，实现嵌入式环境下的RoboCup平台球员智能控制方法，同时实现对系统计算资源和存储资源的合理占用。
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公开(公告)号：CN101274848B8
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200710073767.7
申请日：2007-03-30
Applicant: 清华大学 , 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司
IPC: C04B35/462 , C04B35/468 , C04B35/472 , C09K9/02
Abstract: 本发明涉及一种单分散金属钛酸盐的制备方法，其具体包括以下步骤：以摩尔比为1:1:(0-0.1)的钛酸脂类、金属盐及稀土金属盐为原料，其中稀土金属盐为掺杂成分，在碱性条件下，以乙醇和水为反应介质，采用水热法或回流法得到白色沉淀物，经过滤、洗涤、烘干即得到金属钛酸盐粉末。该金属钛酸盐的制备方法简单、快速且无需催化剂，制备的金属钛酸盐尺寸小、粒径均匀、分散性好。
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公开(公告)号：CN118428414A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310113578.7
申请日：2023-01-31
IPC: G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/084
Abstract: 本申请公开了一种神经网络的剪枝处理方法及设备，可应用于人工智能领域，包括：分别通过第一模型(如MLP)和第二模型(如ResNet‑50)对m个剪枝策略和n个目标数据提取特征，得到第一特征向量和n个第二特征向量，n个目标数据属于目标数据集(即属于同一目标任务的数据)，之后将第一特征向量和n个第二特征向量两两聚合得到的n个第三特征向量输入第三模型，得到适合目标数据集的目标剪枝策略，并基于目标剪枝策略对目标神经网络(如VIT)剪枝。本申请通过构建一个任务间可迁移的剪枝方案预测器(即第一模型至第三模型)，使其能有效融合多种任务(即目标数据集不同，第三模型输出的目标剪枝策略也不同)的数据知识，提升剪枝性能。
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公开(公告)号：CN116252885B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310320370.2
申请日：2023-03-29
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种双足机器人，包括安装件，安装件的两侧分别设有腿结构，每个腿结构均包括依次连接的第一摆动机构、第二摆动机构和脚机构，第一摆动机构与第二摆动机构之间设有第一连接件，第二摆动机构与脚机构之间设有第二连接件；第一摆动机构包括至少两根相互平行的X摆动杆，所有的X摆动杆的上端分别与安装件铰接，所有的X摆动杆的下端与第一连接件铰接；第二摆动机构包括至少两根相互平行的Y摆动杆，所有的Y摆动杆的上端与第一连接件铰接，所有的Y摆动杆的下端与第二连接件铰接；脚机构包括支撑件。本发明提供的双足机器人能够增强其前进或后退时的稳定性，且能够在复杂的路面环境上行进。
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公开(公告)号：CN116397510A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310402898.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了斜拉桥及其施工方法。该施工方法包括：以索塔为中心，沿主梁结构限定出梁体的施工区间，并将施工区间划分为多个施工节段，每个施工节段以索塔为中心向梁体长度方向的两侧同时施工且设有一对拉索；进行部分施工节段后形成部分梁体，在剩余施工节段中，使至少一个施工节段中的拉索的第一端与已形成的部分梁体相连、第二端与边墩处的永久反力支撑点或与该部分梁体相邻的另一段梁体相连形成对拉拉索，对拉拉索的两端位于索塔同侧；对梁体进行合龙；将对拉拉索的第二端与边墩处的永久反力支撑点或另一段梁体拆解，并将第二端与其第一端所在梁体的索塔相连。该方法可以降低主梁的轴向压力，提升斜拉桥的跨径极限和施工使用过程中的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116252885A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310320370.2
申请日：2023-03-29
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种双足机器人，包括安装件，安装件的两侧分别设有腿结构，每个腿结构均包括依次连接的第一摆动机构、第二摆动机构和脚机构，第一摆动机构与第二摆动机构之间设有第一连接件，第二摆动机构与脚机构之间设有第二连接件；第一摆动机构包括至少两根相互平行的X摆动杆，所有的X摆动杆的上端分别与安装件铰接，所有的X摆动杆的下端与第一连接件铰接；第二摆动机构包括至少两根相互平行的Y摆动杆，所有的Y摆动杆的上端与第一连接件铰接，所有的Y摆动杆的下端与第二连接件铰接；脚机构包括支撑件。本发明提供的双足机器人能够增强其前进或后退时的稳定性，且能够在复杂的路面环境上行进。
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公开(公告)号：CN115089269A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210663557.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 清华大学
IPC: A61B17/3207
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，提供一种旋切式血管减容设备，包括：导管；执行管，可转动地安装在导管的内部，执行管内部中空以形成有第一导槽，且执行管与导管的内壁之间间隔设置以形成环形的第二导槽；执行管的一端连接有中空的刀头，执行管沿导管可伸缩，以使得刀头伸出或者缩回；导丝，安装在第一导槽内，且导丝沿第一导槽的长度方向可伸缩；负压装置，与执行管连接且连通第一导槽和第二导槽，负压装置适于对第一导槽和第二导槽提供负压。本发明的旋切式血管减容设备，能够通过两条通道完成切削斑块或血栓的回收，不仅能够切除硬质斑块，而且也能够通过吸附血栓完成血栓清除，此外，可以辅助提高碎屑回收效率。
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公开(公告)号：CN114906318A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210657574.0
申请日：2022-06-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及无人机领域，提供一种旋翼无人机被动式自适应起落架和旋翼无人机。起落架包括：基座和多个支撑腿，多个支撑腿相互间隔地安装于基座；每个支撑腿均包括固定架和支腿，固定架固定安装于基座，支腿沿竖直方向可滑动地安装于固定架；支腿和固定架之间设有传动件和电磁锁止件，电磁锁止件固定安装于固定架，电磁锁止件通过传动件与支腿传动连接；电磁锁止件有锁止状态和解锁状态；在解锁状态，电磁锁止件适于将传动件锁止于固定架，在解锁状态，电磁锁止件适于解除对传动件的锁止。本发明提出的起落架，可以实现起落架的支撑腿执行竖直方向上的伸长、收缩以及姿态保持功能，便于适应地形，结构简单、重量轻、造价低以及能耗低。
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公开(公告)号：CN114633823A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210217492.4
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , B60F3/00 , B60F5/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种三栖机器人包括：支座；支腿，设置为多个，多个支腿分别设置于支座的两侧，各个支腿均包括固定部和与固定部滑动连接的活动部，各个固定部均与支座可转动地相连接，且固定部的转动轴线向支座的侧向延伸，固定部的转动轴线与活动部的位移方向非平行设置；第一驱动机构，与活动部数量相同且一一对应并用于驱动对应的活动部移动；第二驱动机构，用于驱动固定部转动；螺旋桨机构，与支腿数量相同且一一对应地设置于支腿，螺旋桨机构的转动轴线与固定部的转动轴线非平行设置。其可通过抬腿、迈腿的形式进行足式行走，能迈过石块等阻碍物，不易受石块等阻碍物的阻挡，通过性更强，进而能够在非结构化道路运行。
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公开(公告)号：CN107799779A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710994086.8
申请日：2017-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: H01M4/92 , H01M8/1009
Abstract: 一种用于直接甲酸燃料电池的铱单原子催化剂及其制备方法，该催化剂是通过在铱金属化合物的甲醇溶液中，将锌金属化合物与咪唑类有机配体配位形成包裹了铱金属化合物的金属有机框架复合材料，再在惰性气体氛围下高温煅烧，咪唑类有机配体形成非金属杂原子氮掺杂的多孔碳载体，铱原子与周围的非金属杂原子氮相互作用，以单个铱原子配位4个氮原子(Ir-N4)的形式负载在多孔碳载体上。本发明通过简单的混合方式，制备得到铱金属化合物和金属有机框架材料的复合材料，再通过高温热解便可制得铱单原子催化剂。该方法简单易行，所述催化剂适用于直接甲酸燃料电池的阳极反应，具有原子利用率高，催化性能优异，稳定性好的特性。
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