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公开(公告)号：CN117087626A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311309003.9
申请日：2023-10-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于内八字主动转向的冗余制动方法、装置、车辆及介质，全线控电动车辆的多个车轮均独立控制，方法包括：接收用户的制动需求；基于制动需求，判断全线控电动车辆的驱动系统和制动系统是否处于故障状态，并在车辆的驱动系统和/或制动系统处于故障状态时，基于预先建立的整车模型确定车辆的目标制动策略；基于目标制动策略对全线控电动车辆进行前轮内八字主动转向制动，或者后轮内八字主动转向制动，或者四轮内八字主动转向制动。由此，通过四轮独立转向系统实现冗余制动，解决了现阶段制动系统失效导致车辆的制动功能完全丧失的问题，从而提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN114506313B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210247795.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种结合视觉预瞄的车辆防侧翻协调控制方法及装置，其中，方法包括：基于视觉传感器，获取车辆前方道路的曲率信息，利用车辆动力学模型对预瞄点处的车辆状态进行估计，得到预瞄点处的横向载荷转移率的估计值；根据车辆的当前状态量计算车辆的横向载荷转移率的实际值；并通过加权求和，得到车辆的横向载荷转移率的预测值；进而控制车辆的制动、驱动、转向和悬架中的四个系统进行防侧翻协调控制。由此，解决了相关技术中仅根据车辆当前的实际横向载荷转移率进行算法设计，在车辆高速运行的情况下无法实现车辆防侧翻的提前感知、预先判断和及时干预，无法同时兼顾控制响应精度及驾乘人员舒适性的技术问题。
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公开(公告)号：CN116039591A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310113971.6
申请日：2023-02-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种制动系统，该制动系统的工作模式包括脚感调节模式、备份制动模式和主动制动模式；其中，在脚感调节模式下，踏板单元的踏板被踩踏，踏板被踩踏时的产生的制动压力输入到模拟器，通过模拟器调节制动脚感；同时，建压单元向车轮提供制动压力；在备份制动模式下，建压单元不向车轮提供制动压力，模拟器向车轮提供制动压力，踏板被踩踏或不被踩踏；在主动制动模式下，模拟器和建压单元共同向车轮提供制动压力。本发明能够实现脚感调节、冗余制动和主动制动功能，成本低，且在主动制动模式下具有建压速度快、补液速度快的优点，且可以在两个制动回路都建立制动压力。
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公开(公告)号：CN115320565A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211111946.6
申请日：2022-09-13
Applicant: 清华大学
IPC: B60T17/22
Abstract: 本申请涉及一种车辆制动系统的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的第一轮缸压力值、第二轮缸压力值和轮缸压力测量值，其中，第一轮缸压力值由预设的车辆动力学模型得到，第二轮缸压力值由预设的液压模型得到；计算第二轮缸压力值与轮缸压力测量值之间的第一差值，第一轮缸压力值和轮缸压力测量值之间的第二差值，第二轮缸压力值和第一轮缸压力值之间的第三差值，并根据第一差值、第二差值和第三差值确定制动系统的故障等级；根据制动系统的故障等级匹配制动系统的最佳控制策略，并根据最佳控制策略控制制动系统执行相应的控制动作。由此，解决了相关技术很难进行故障定位、算力要求高和适用性不强等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114506313A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210247795.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种结合视觉预瞄的车辆防侧翻协调控制方法及装置，其中，方法包括：基于视觉传感器，获取车辆前方道路的曲率信息，利用车辆动力学模型对预瞄点处的车辆状态进行估计，得到预瞄点处的横向载荷转移率的估计值；根据车辆的当前状态量计算车辆的横向载荷转移率的实际值；并通过加权求和，得到车辆的横向载荷转移率的预测值；进而控制车辆的制动、驱动、转向和悬架中的四个系统进行防侧翻协调控制。由此，解决了相关技术中仅根据车辆当前的实际横向载荷转移率进行算法设计，在车辆高速运行的情况下无法实现车辆防侧翻的提前感知、预先判断和及时干预，无法同时兼顾控制响应精度及驾乘人员舒适性的技术问题。
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公开(公告)号：CN111055845B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911423062.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆技术领域。该方法包括：获取车辆在行进过程中的用于确定供电模式的第一特征参数、用于确定驱动模式的第二特征参数以及用于确定转向模式的第三特征参数；从第一预设模式库中查找与第一特征参数相适配的最优供电模式；从第二预设模式库中查找与第二特征参数相适配的最优驱动模式；从第三预设模式库中查找与第三特征参数相适配的最优转向模式；根据最优供电模式控制分布式电动系统，根据最优驱动模式控制分布式驱动系统，根据最优转向模式控制全轴转向系统。通过不同的特征参数选择不同的最优运行模式，使得车辆可以自适应复杂的应用场景和多目标性能需求。
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公开(公告)号：CN110550026B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910914272.5
申请日：2019-09-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种基于中时距信息的自动制动控制方法、装置及系统，所述方法包括：获取交通工具在当前时刻的中时距信息，所述中时距信息包括位置信息和运动信息；根据所述位置信息以及所述运动信息，在预设地图上确定所述交通工具的待停车位置；根据所述待停车位置、所述位置信息以及所述运动信息，对所述交通工具进行制动控制。通过对交通工具进行实时定位以及获取对应的速度，来判定交通工具在行进的过程中存在的待停车区域，使得在后续需要进行停车时，可以快速、准确地确定停车位置，以便对交通工具进行制动控制。
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公开(公告)号：CN110375099B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910708919.9
申请日：2019-08-01
Applicant: 清华大学
IPC: F16K17/168 , F16K31/04 , F16K11/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种商用车线控制动系统的电控气压调节阀及其控制方法，涉及车辆制动技术领域。所述调节阀包括电机、阀体和阀盖，所述阀盖安装在阀体的两端，所述阀体的侧壁设置有进气口、出气口和排气口，所述阀体的内部包括动力腔、位移调节腔和进气腔，所述动力腔内设置有联轴器、丝杠和丝杠套筒，所述丝杠套筒套设在丝杠的外围，所述联轴器连接丝杠和所述电机的转轴，所述位移调节腔内设置有皮瓦、牵引件和顶杆，所述皮瓦与丝杠套筒相接触，所述牵引件分别与皮瓦和顶杆弹性连接，所述进气腔内设置有开关活塞和复位弹簧，所述开关活塞与所述顶杆相接触，所述开关活塞与复位弹簧相连，所述复位弹簧与阀盖固定连接。本发明实施例能够解决现有技术中的调节阀以气体作为传递信号的媒介，存在各轮制动不同步、制动不协调、制动力小的问题。
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公开(公告)号：CN110588769A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911004579.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请提供一种线控转向系统及其控制方法，包括转向盘、第一转向柱、第一转矩转角传感器、路感反馈单元、电子控制单元、第二转向柱、电机助力单元、液压助力单元和循环球式液压助力转向器，电机助力单元包括第一电机转向助力单元和第二电机转向助力单元，液压助力单元包括电动液压泵、油箱、电磁换向阀和油管，转向盘连接第一转向柱输入端，第一转矩转角传感器套设在第一转向柱上，路感反馈单元连接第一转向柱输出端，电机助力单元连接第二转向柱输入端，并通过第二转向柱与循环球式液压助力转向器连接，电动液压泵、油箱、电磁换向阀依次连接，第一转矩转角传感器、路感反馈单元、电机助力单元、电动液压泵和电磁换向阀与电子控制单元连接。
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