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公开(公告)号：CN101612734B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910090827.5
申请日：2009-08-07
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 邵君奕 , 杨向东 , 刘召 , 吴丹 , 陈恳 , 张传清 , 陈雁 , 吴聊 , 付成龙 , 刘莉 , 杨东超 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 李金泉 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种具有多冗余自由度的管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法，该方法包括步骤：S1，将被喷涂表面的几何模型导入绘图软件的特定模块，所述特定模块自动生成机器人的喷涂工件在管道内的无碰喷涂路径；S2，基于投影梯度法进行迭代运算，规划所述机器人的关节连续运动轨迹；S3，根据所述关节连续运动轨迹进行碰撞检验，若有碰撞，则修改优化函数的权重系数，返回步骤S2重新规划所述关节连续运动轨迹；否则结束规划。本发明的方法计算量小，且在利用该方法进行轨迹规划后再进行异形狭长管道内壁喷涂时能够保证不碰壁，具有高的喷涂质量。
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公开(公告)号：CN101642906B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910090577.5
申请日：2009-08-27
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 刘宗政 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。本发明还涉及一种多级伸缩式冗余自由度操作臂工作时是否与管道内壁干涉的检验方法。本发明的操作臂结合了多级伸缩关节和多自由度旋转关节的优点，可用于大型复杂工件的内外表面自动化喷涂和焊接作业，特别适合于在复杂异型狭长管道工件内表面进行自动化作业。
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公开(公告)号：CN101642906A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910090577.5
申请日：2009-08-27
Applicant: 清华大学
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 刘宗政 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。本发明还涉及一种多级伸缩式冗余自由度操作臂工作时是否与管道内壁干涉的检验方法。本发明的操作臂结合了多级伸缩关节和多自由度旋转关节的优点，可用于大型复杂工件的内外表面自动化喷涂和焊接作业，特别适合于在复杂异型狭长管道工件内表面进行自动化作业。
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公开(公告)号：CN101633174A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910089179.1
申请日：2009-08-03
Applicant: 清华大学
Inventor： 杨向东 , 张传清 , 刘莉 , 陈恳 , 陈明启 , 李金泉 , 曹文敦 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，包括分割支架、多片去应力片和拖链支架；所述多片去应力片与所述分割支架连接，所述分割支架与所述拖链支架连接；所述拖链支架与电缆拖链分离安装。本发明中多片去应力片组成多层布线导引装置，使多根电缆布线避免相互缠绕和挤压，结构简单、适用性强、可与拖链配合使用，保证电缆顺利运动。
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公开(公告)号：CN101612734A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910090827.5
申请日：2009-08-07
Applicant: 清华大学
Inventor： 邵君奕 , 杨向东 , 刘召 , 吴丹 , 陈恳 , 张传清 , 陈雁 , 吴聊 , 付成龙 , 刘莉 , 杨东超 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 李金泉 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种具有多冗余自由度的管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法，该方法包括步骤：S1，将被喷涂表面的几何模型导入绘图软件的特定模块，所述特定模块自动生成机器人的喷涂工件在管道内的无碰喷涂路径；S2，基于投影梯度法进行迭代运算，规划所述机器人的关节连续运动轨迹；S3，根据所述关节连续运动轨迹进行碰撞检验，若有碰撞，则修改优化函数的权重系数，返回步骤S2重新规划所述关节连续运动轨迹；否则结束规划。本发明的方法计算量小，且在利用该方法进行轨迹规划后再进行异形狭长管道内壁喷涂时能够保证不碰壁，具有高的喷涂质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100411830C
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200610113033.2
申请日：2006-09-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种袋类包装搬运码垛机器人手部，属于机器人领域。为降低机器人手部重量及手指开合机构驱动元件的要求，并能自动调节左右夹板之间的距离，本发明公开了一种机器人手部，由天板，左、右夹板，手指部分和压袋机构组成，安装在所述左、右夹板上的驱动元件与移动凸轮滑块机构和四杆机构一起组成手指开合机构，控制机器人手指的开合，手指闭合时所述移动凸轮滑块机构处于自锁状态；旋向相反的左、右两个丝杠通过丝杠连接件固连，并分别与固定在所述左、右夹板上的螺母组成丝杠螺母副，驱动电机通过传动机构带动所述左、右丝杠转动，从而带动所述左、右夹板朝相反方向移动，自动调节它们之间的距离，完成不同大小规格包装袋的搬运码垛任务。
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公开(公告)号：CN1302897C
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200410033770.2
申请日：2004-04-16
Applicant: 清华大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种变结构履带式爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的履带式爬壁机器人在壁面适应能力上的不足，本发明提供一种变结构履带式爬壁机器人，其本体包括两条对称布置的形状可变的履带、位于两条履带之间的车载作业系统和与履带啮合的带轮，所述履带外表面均匀安装吸盘，所述机器人本体中的带轮的数量至少为4个，所述带轮由至少两根支撑杆支撑，且与支撑杆的末端活动连接，所述支撑杆与车载作业系统活动连接，所述履带在末端装有带轮的支撑杆的支撑下形成多边形结构。本发明所述履带式爬壁机器人可以灵活而大幅度地改变履带的形状，从而能够在曲率半径较小的曲面上稳定行走，以及在具有较大交角范围的相交壁面之间过渡。
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公开(公告)号：CN1752755A
公开(公告)日：2006-03-29
申请号：CN200510086753.X
申请日：2005-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种生物芯片点样机器人系统，属于点样机器人技术领域。为了克服现有小型生物芯片点样机器人存在的缺陷，本发明公开了一种模块化、功能齐全、结构紧凑、较低成本的生物芯片点样机器人系统，包括底座，工作台面，支撑框架，透明门，分配机械手，内嵌式空气调节装置；工作台面上设有样品盒平台，探针清洗干燥装置，以及玻片固定平台，工作台面的两侧分别开有通风口；所述分配机械手倒垂安装在所述支撑框架上，使空间利用率最大；所述内嵌式空气调节装置主要包括空气调节装置机体、温度传感器、湿度传感器、驱动风扇组件、温度调节装置、空气过滤装置以及分别安装在两个通风口处的空气通道切换装置，可将温度、湿度、洁净度控制在指定范围内。
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公开(公告)号：CN1246400A
公开(公告)日：2000-03-08
申请号：CN99109823.4
申请日：1999-07-16
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q35/00
Abstract: 本发明属机械制造技术领域。包括两个垂直安装的导轨,2个可控滑块,驱动滑块在导轨中运动的2个直线驱动单元,2个定长驱动杆,安装切削刀具的动平台,安装工件的工作台。2个定长驱动杆一端被铰链连接在一起,另一端与一个滑块相连接;还包括1个从动滑块和与之相连的伸缩轴。本发明具有制造成本低、结构简单、加工工艺性好、刀具作业灵活、精度高、进给速度快,优先的加工方向,功能多、热影响校准好等优点。
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公开(公告)号：CN105203131B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510680999.3
申请日：2015-10-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪仪转站方法，其包括步骤：S1，固定转站标志点，以使激光跟踪仪第一站位和第二站位均能测量到各转站标志点；S2，测出固定的各个转站标志点之间的距离值L；S3，激光跟踪仪第一站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X1；S4，步骤S2中和步骤S3中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S5，将激光跟踪仪转移到第二站位；S6，激光跟踪仪在第二站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X2；S7，步骤S2中和步骤S6中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S8对最优值和进行标志点配准，求得站位间的旋转矩阵R和平移向量T，提高了激光跟踪仪的转站精度。
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