机器人正压防爆系统及方法

    公开(公告)号:CN101618551A

    公开(公告)日:2010-01-06

    申请号:CN200910089432.3

    申请日:2009-07-17

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本发明公开了一种机器人正压防爆系统及方法。该系统包括电机密封罩,用于将电机、插头和插座密封;总气阀,用于将气体输入管道;总进气调节阀,其输入端与所述总气阀的输出端连接,用于将气体的压力调节到合适的值,使得电机密封罩内为正压状态;分进气调节阀,其输入端与总进气调节阀的输出端连接,用于根据电机的尺寸调节进入电机密封罩中气体的压力;微调排气阀,其一端与电机密封罩的排气端连接,用于人工调节排气速度以使得电机密封罩内为正压状态;可编程逻辑控制器,其输入端与所述电接点压力表连接,用于当电接点压力表发出达到正压的电信号时启动所述电机。本发明的系统结构简单、成本低、具有良好防爆功能,且适用于多自由度机器人。

    一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构

    公开(公告)号:CN101618550A

    公开(公告)日:2010-01-06

    申请号:CN200910089609.X

    申请日:2009-07-24

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本发明公开了一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构,线缆通过在第一级伸缩臂上部总线槽,在第一级伸缩臂前端顺着总线槽到达第一级伸缩臂的下端,然后分成两部分,其中的一部分经第一级线槽到达第一级电机罩与相关电机连接,另一部分经由第二级线槽进入第二级拖链的入口,在第二级拖链的出口处分成两部分,再分成两个分支,分支一到达第二级电机罩与相关电机连接,分支二通过第二级电机罩的后部进入第三级线槽,在第三级线槽的出口处回折180度进入第三级拖链的入口,再经过第三级拖链从出口处到达第三级电机罩与第三级电机相连接。本发明多级直线伸缩单元运动布线拖链结构构思巧妙,结构紧凑,使得布线呈循环状态,线缆运动灵活、安全可靠。

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