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公开(公告)号：CN101602034B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN200910089261.4
申请日：2009-07-13
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 曹文敦 , 付铁 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 陈明启 , 路敦民 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC分类号： B05B13/00 , B05B13/06 , B05B15/00 , B05C7/02 , B05C5/00 , B05C21/00 , B25J5/04 , F16L55/30 , F16L101/16
摘要： 本发明公开了一种内壁喷涂机器人系统及内壁喷涂方法。该系统包括机器人，用于完成喷涂作业，所述机器人包括依次连接的喷枪、曲臂、伸缩臂及基座，喷枪、曲臂、伸缩臂及基座的自由度之和不少于6个；气垫运输车，在其上安装所述机器人，所述气垫运输车包括位于其底部的气囊，所述气囊用于使所述气垫运输车浮起，以便在所述系统进入作业区域前对所述系统进行粗定位。本发明的技术方案通过对机器人进行多冗余自由度设计，实现了对异形狭长管道内壁进行喷涂作业，并提高了喷涂作业前进行准备工作的效率。
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公开(公告)号：CN101693373B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910236115.X
申请日：2009-10-20
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 陈恳 , 张传清 , 杨东超 , 曹文敦 , 杨向东 , 李金泉 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 刘莉 , 陈明启 , 路敦民 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 本发明提供了一种悬臂梁振荡抑制装置，包括结构对称的上滚轮机构和下滚轮机构，每一所述滚轮机构包括基座10及依次装配于所述基座10内的楔铁9、板簧8和滚筒架组合体；所述滚筒架组合体包括滚筒架7及装配于其两端间的心轴4、滚筒3和滚轮6；其中，所述基座10的顶部与侧壁分别设置有穿透所述基座的纵向调整螺钉1和横向调整螺钉2。调整纵向调整螺钉1可改变板簧8的预紧力大小，调整横向调整螺钉2可以调整滚筒架的高度，从而使上下两个滚轮机构“抱紧”悬臂梁。本发明的悬臂梁振荡抑制装置将单点支撑的悬臂梁结构改进为两点支撑结构，大大提高了悬臂梁的刚度，在抑制振荡的同时，减小悬臂梁对支撑元器件的反作用力，延长整机寿命。
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公开(公告)号：CN101693373A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910236115.X
申请日：2009-10-20
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 陈恳 , 张传清 , 杨东超 , 曹文敦 , 杨向东 , 李金泉 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 刘莉 , 陈明启 , 路敦民 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 本发明提供了一种悬梁臂振荡抑制装置，包括结构对称的上滚轮机构和下滚轮机构，每一所述滚轮机构包括基座10及依次装配于所述基座10内的楔铁9、板簧8和滚筒架组合体；所述滚筒架组合体包括滚筒架7及装配于其两端间的心轴4、滚筒3和滚轮6；其中，所述基座10的顶部与侧壁分别设置有穿透所述基座的纵向调整螺钉1和横向调整螺钉2。调整纵向调整螺钉1可改变板簧8的预紧力大小，调整横向调整螺钉2可以调整滚筒架的高度，从而使上下两个滚轮机构“抱紧”悬臂梁。本发明的悬梁臂振荡抑制装置将单点支撑的悬臂梁结构改进为两点支撑结构，大大提高了悬臂梁的刚度，在抑制振荡的同时，减小悬臂梁对支撑元器件的反作用力，延长整机寿命。
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公开(公告)号：CN101632974B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910091298.0
申请日：2009-08-17
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 陈恳 , 陈雁 , 宋立滨 , 杨向东 , 张传清 , 邵君奕 , 陈明启 , 李金泉 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 路敦民 , 付铁 , 刘宗政 , 曹文敦 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
摘要： 本发明涉及一种无稳压器长尺寸喷涂管道压力稳定装置，该装置包括：涂料容器(12)，以及通过若干涂料软管(11)依次连接的隔膜泵(2)、调压器(6)、喷枪(8)、备压器(10)，隔膜泵(2)输入端以及备压器(10)输出端连接的涂料软管(11)浸入涂料容器(12)内的涂料液面以下，隔膜泵(2)用于驱动涂料经涂料软管(11)进入喷枪(8)，多余涂料经涂料管道流回涂料容器(12)；调压器(6)以及备压器(10)用于设定并维持涂料管道压力。本发明装置结构简单、成本较低、可用于大型喷涂机器人等涂料需长距离输送的场合。
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公开(公告)号：CN101628290B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910091299.5
申请日：2009-08-17
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 陈雁 , 杨向东 , 宋立滨 , 陈恳 , 张传清 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 李金泉 , 付铁 , 路敦民 , 陈明启 , 曹文敦 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
摘要： 本发明涉及一种涂料管道免拆清洗方法，该方法包括步骤：排空涂料管道：将涂料管道入口端置于空气中，打开涂料泵吸取空气，将涂料管道中的剩余物质排出；清洗剂、空气混合清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端部分浸入涂料容器清洗剂液面以下，出口端放入同一涂料容器中，启动涂料泵同时吸取清洗剂和空气，对涂料管道进行清洗；清洗剂清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端完全浸入涂料容器清洗剂液面以下，出口端放入另一涂料容器中，启动涂料泵对涂料管道进行清洗；喷枪喷涂清洗：启动喷枪，进行喷枪喷涂清洗。本发明的方法操作简单，成本低，无需特定清洗设备，可广泛应用于大型喷涂系统的快速清洗和维护。
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公开(公告)号：CN101633174B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910089179.1
申请日：2009-08-03
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 杨向东 , 张传清 , 刘莉 , 陈恳 , 陈明启 , 李金泉 , 曹文敦 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，包括分割支架、多片去应力片和拖链支架；所述多片去应力片与所述分割支架连接，所述分割支架与所述拖链支架连接；所述拖链支架与电缆拖链分离安装。本发明中多片去应力片组成多层布线导引装置，使多根电缆布线避免相互缠绕和挤压，结构简单、适用性强、可与拖链配合使用，保证电缆顺利运动。
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公开(公告)号：CN101618551B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910089432.3
申请日：2009-07-17
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 陈明启 , 杨向东 , 刘召 , 陈恳 , 李金泉 , 路敦民 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 付铁 , 刘宗政 , 曹文敦 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
摘要： 本发明公开了一种机器人正压防爆系统及方法。该系统包括电机密封罩，用于将电机、插头和插座密封；总气阀，用于将气体输入管道；总进气调节阀，其输入端与所述总气阀的输出端连接，用于将气体的压力调节到合适的值，使得电机密封罩内为正压状态；分进气调节阀，其输入端与总进气调节阀的输出端连接，用于根据电机的尺寸调节进入电机密封罩中气体的压力；微调排气阀，其一端与电机密封罩的排气端连接，用于人工调节排气速度以使得电机密封罩内为正压状态；可编程逻辑控制器，其输入端与所述电接点压力表连接，用于当电接点压力表发出达到正压的电信号时启动所述电机。本发明的系统结构简单、成本低、具有良好防爆功能，且适用于多自由度机器人。
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公开(公告)号：CN101693229A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910236114.5
申请日：2009-10-20
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 陈恳 , 李金泉 , 杨东超 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 刘莉 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
摘要： 本发明提供了一种用于喷涂机器人的防爆旋转装置，包括：端盖3，固定于电机罩5上端部表面，所述端盖3具有内孔，且所述内孔与所述电机输出轴紧密配合；线缆接头7，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接电机线缆；气动管接头8，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接提供输入所述电机罩5内的高压气体的气动管；以及位于装置端部的摄像头和位置传感器。电机罩的良好密封避免了喷涂时产生的易燃易爆的漆雾的涌入；摄像头能够监视作业状况，位置传感器可以实时检测喷枪的工作状态，通过实时监测信息能够大大降低由于喷枪与工件或者工作环境发生碰撞进而产生火花的机率，增强了喷枪作业时的安全性能。
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公开(公告)号：CN101693229B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200910236114.5
申请日：2009-10-20
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 陈恳 , 李金泉 , 杨东超 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 刘莉 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
摘要： 本发明提供了一种用于喷涂机器人的防爆旋转装置，包括：端盖3，固定于电机罩5上端部表面，所述端盖3具有内孔，且所述内孔与所述电机输出轴紧密配合；线缆接头7，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接电机线缆；气动管接头8，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接提供输入所述电机罩5内的高压气体的气动管；以及位于装置端部的摄像头和位置传感器。电机罩的良好密封避免了喷涂时产生的易燃易爆的漆雾的涌入；摄像头能够监视作业状况，位置传感器可以实时检测喷枪的工作状态，通过实时监测信息能够大大降低由于喷枪与工件或者工作环境发生碰撞进而产生火花的机率，增强了喷枪作业时的安全性能。
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公开(公告)号：CN101618550B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910089609.X
申请日：2009-07-24
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 张传清 , 陈恳 , 刘莉 , 杨向东 , 陈明启 , 李金泉 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 曹文敦 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，线缆通过在第一级伸缩臂上部总线槽，在第一级伸缩臂前端顺着总线槽到达第一级伸缩臂的下端，然后分成两部分，其中的一部分经第一级线槽到达第一级电机罩与相关电机连接，另一部分经由第二级线槽进入第二级拖链的入口，在第二级拖链的出口处分成两部分，再分成两个分支，分支一到达第二级电机罩与相关电机连接，分支二通过第二级电机罩的后部进入第三级线槽，在第三级线槽的出口处回折180度进入第三级拖链的入口，再经过第三级拖链从出口处到达第三级电机罩与第三级电机相连接。本发明多级直线伸缩单元运动布线拖链结构构思巧妙，结构紧凑，使得布线呈循环状态，线缆运动灵活、安全可靠。
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