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公开(公告)号：CN101642906B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910090577.5
申请日：2009-08-27
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 刘宗政 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。本发明还涉及一种多级伸缩式冗余自由度操作臂工作时是否与管道内壁干涉的检验方法。本发明的操作臂结合了多级伸缩关节和多自由度旋转关节的优点，可用于大型复杂工件的内外表面自动化喷涂和焊接作业，特别适合于在复杂异型狭长管道工件内表面进行自动化作业。
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公开(公告)号：CN101642906A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910090577.5
申请日：2009-08-27
Applicant: 清华大学
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 刘宗政 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。本发明还涉及一种多级伸缩式冗余自由度操作臂工作时是否与管道内壁干涉的检验方法。本发明的操作臂结合了多级伸缩关节和多自由度旋转关节的优点，可用于大型复杂工件的内外表面自动化喷涂和焊接作业，特别适合于在复杂异型狭长管道工件内表面进行自动化作业。
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公开(公告)号：CN101633174A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910089179.1
申请日：2009-08-03
Applicant: 清华大学
Inventor： 杨向东 , 张传清 , 刘莉 , 陈恳 , 陈明启 , 李金泉 , 曹文敦 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，包括分割支架、多片去应力片和拖链支架；所述多片去应力片与所述分割支架连接，所述分割支架与所述拖链支架连接；所述拖链支架与电缆拖链分离安装。本发明中多片去应力片组成多层布线导引装置，使多根电缆布线避免相互缠绕和挤压，结构简单、适用性强、可与拖链配合使用，保证电缆顺利运动。
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公开(公告)号：CN101612734A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910090827.5
申请日：2009-08-07
Applicant: 清华大学
Inventor： 邵君奕 , 杨向东 , 刘召 , 吴丹 , 陈恳 , 张传清 , 陈雁 , 吴聊 , 付成龙 , 刘莉 , 杨东超 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 李金泉 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种具有多冗余自由度的管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法，该方法包括步骤：S1，将被喷涂表面的几何模型导入绘图软件的特定模块，所述特定模块自动生成机器人的喷涂工件在管道内的无碰喷涂路径；S2，基于投影梯度法进行迭代运算，规划所述机器人的关节连续运动轨迹；S3，根据所述关节连续运动轨迹进行碰撞检验，若有碰撞，则修改优化函数的权重系数，返回步骤S2重新规划所述关节连续运动轨迹；否则结束规划。本发明的方法计算量小，且在利用该方法进行轨迹规划后再进行异形狭长管道内壁喷涂时能够保证不碰壁，具有高的喷涂质量。
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公开(公告)号：CN1752755A
公开(公告)日：2006-03-29
申请号：CN200510086753.X
申请日：2005-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种生物芯片点样机器人系统，属于点样机器人技术领域。为了克服现有小型生物芯片点样机器人存在的缺陷，本发明公开了一种模块化、功能齐全、结构紧凑、较低成本的生物芯片点样机器人系统，包括底座，工作台面，支撑框架，透明门，分配机械手，内嵌式空气调节装置；工作台面上设有样品盒平台，探针清洗干燥装置，以及玻片固定平台，工作台面的两侧分别开有通风口；所述分配机械手倒垂安装在所述支撑框架上，使空间利用率最大；所述内嵌式空气调节装置主要包括空气调节装置机体、温度传感器、湿度传感器、驱动风扇组件、温度调节装置、空气过滤装置以及分别安装在两个通风口处的空气通道切换装置，可将温度、湿度、洁净度控制在指定范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1123430C
公开(公告)日：2003-10-08
申请号：CN01115517.5
申请日：2001-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置，包括脚、小腿、曲柄摇杆机构等。曲柄摇杆机构中的连接轴的一端与踝俯仰方向关节轴正交固联并与踝横滚方向关节轴平行，另一端与连杆一端相互铰接，连杆的另一端与偏心轮相互铰接，偏心轮固定在行星齿轮减速机构输出轴上，电机通过转轴驱动齿轮减速机构。本发明的装置利用脚和小腿的空间，使下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。
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公开(公告)号：CN1120768C
公开(公告)日：2003-09-10
申请号：CN01115518.3
申请日：2001-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种拟人机器人髋关节四连杆机构传动装置，包括大腿、髋架、关节轴、电机、曲柄摇杆机构和行星齿轮等。曲柄摇杆机构连接轴与髋俯仰方向关节轴正交固联并与髋横滚方向关节轴平行连杆与偏心轮相互铰接，电机通过电机转轴驱动固联其上的行星齿轮减速机构和下一级齿轮减速机构。本发明的装置利用大腿和髋架的空间，使整个下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。
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公开(公告)号：CN109514596B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201811625592.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种双十字铰三自由度并联关节机构，包括X轴驱动器、Y轴驱动器、Z轴驱动器、固定装置、双十字铰结构、滑环和关节机构输出轴，X轴驱动器、Y轴驱动器和Z轴驱动器的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，关节机构输出轴绕Z轴转动时受到滑环的约束，关节机构输出轴是动平台。本发明的三自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，绕X轴、Y轴、Z轴的转角范围均接近±90度，且绕Y轴的转角只与Y轴驱动器的转角相关。每个方向的转动可分别进行，也可任意两个方向同时进行，还可三个方向同时进行。
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公开(公告)号：CN115089269B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210663557.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 清华大学
IPC: A61B17/3207
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，提供一种旋切式血管减容设备，包括：导管；执行管，可转动地安装在导管的内部，执行管内部中空以形成有第一导槽，且执行管与导管的内壁之间间隔设置以形成环形的第二导槽；执行管的一端连接有中空的刀头，执行管沿导管可伸缩，以使得刀头伸出或者缩回；导丝，安装在第一导槽内，且导丝沿第一导槽的长度方向可伸缩；负压装置，与执行管连接且连通第一导槽和第二导槽，负压装置适于对第一导槽和第二导槽提供负压。本发明的旋切式血管减容设备，能够通过两条通道完成切削斑块或血栓的回收，不仅能够切除硬质斑块，而且也能够通过吸附血栓完成血栓清除，此外，可以辅助提高碎屑回收效率。
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公开(公告)号：CN115416778A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211057478.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮足式腿结构及轮足式机器人，涉及行走机器人技术领域。轮足式腿结构包括足式组件、轮式组件和驱动组件。驱动组件与足式组件和轮式组件连接，驱动组件适于驱动足式组件以使足式组件沿预设方向往复直线运动，驱动组件适于驱动轮式组件绕预设旋转轴线旋转，其中，预设旋转轴线垂直于行走路面。本发明提供的轮足式腿结构，可以简化轮足转换装置的结构，提高轮足转换过程中动力传输的精确度，保证轮足式机器人及时、准确、高效地在足式行走和轮式行走之间切换。
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