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公开(公告)号：CN111923034A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010651497.9
申请日：2020-07-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的软体手指及其控制方法，旨在解决现有刚性机械手柔软，不能进行主动变刚度，安全性与灵活性受到限制的不足。该发明包括指段和指节，指段中沿轴向设有磁流变液通道，指段围绕磁流变液通道设置有气路管道，所述磁流变液通道中嵌装有磁液软管，磁液软管中设有磁流变液，指段与指节间隔设置，所述指节对应气路管道位置设有对应的贯通开孔，指节上连通有电极，所述电极在指段上形成有磁场，相邻指段经过的磁场方向相反。可变刚度的柔性手指兼顾了刚性手指和柔性手指的优点，柔软易碎物体的抓取定位之外还可以保持较大的刚度，能够输出较大的抓取力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107727628A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711172119.7
申请日：2017-11-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01N21/64
Abstract: 本发明提供了一种脂肪酶醇解活力的荧光检测方法，所述方法是以4-甲基伞形酮丁酸酯和C1～C4的烷基醇为底物，以脂肪酶为催化剂，在有机溶剂中，200r/min、25～50℃条件下进行醇解反应，反应完全后，将反应液离心，取上清液测试其在激发波长330nm和吸收波长390nm处的荧光值，根据4-甲基伞形酮标准曲线计算产物4-甲基伞形酮的浓度，进而获得脂肪酶的酶活；本发明所述非水相脂肪酶转酯化活力的检测方法的有益效果主要体现在：检测方法简单可行，原料成本低，检测耗时少，可以用于脂肪酶醇解活力的快速测定，适合常规生化实验室应用。
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公开(公告)号：CN213005348U
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202021329103.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可变刚度的软体手指，旨在解决现有刚性机械手柔软，不能进行主动变刚度，安全性与灵活性受到限制的不足。该实用新型包括指段和指节，指段中沿轴向设有磁流变液通道，指段围绕磁流变液通道设置有气路管道，所述磁流变液通道中嵌装有磁液软管，磁液软管中设有磁流变液，指段与指节间隔设置，所述指节对应气路管道位置设有对应的贯通开孔，指节上连通有电极，所述电极在指段上形成有磁场，相邻指段经过的磁场方向相反。可变刚度的柔性手指兼顾了刚性手指和柔性手指的优点，柔软易碎物体的抓取定位之外还可以保持较大的刚度，能够输出较大的抓取力。
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公开(公告)号：CN209579607U
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201821680034.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种基于磁流变液的机器人柔顺关节混合励磁偶合器，输入轴安装在左端盖上，输出轴安装在右端盖上，主动盘的各个主动盘片径向排列间隔安装在挡圈上，伸入左端盖内侧的输入轴与最靠近左端盖的主动盘片固定连接；被动盘的各个被动盘片径向并排布置在输出轴上，主动盘片与被动盘片之间错位布置且相互之间有转动间隙，磁流变液位于转动间隙之中，转动间隙形成的腔体采用油封进行动密封；左端盖与右端盖之间设置磁轭和隔磁环，隔磁环、左端盖和右端盖组成转子容腔，主动盘、被动盘均位于转子容腔内，隔磁环与磁轭之间安装用以改变转子容腔内磁场强度的励磁线圈；永磁体分别安装在左端盖和右端盖上。本实用新型提高了柔性机器人的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208428262U
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201820902744.6
申请日：2018-06-12
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，包括动力输入机构、混合励磁偶合器和动力输出机构，动力输入机构的输出轴与混合励磁偶合器的输入轴连接，动力输入机构与后杆固定连接，混合励磁偶合器的输出轴与动力输出机构连接，动力输出机构与前杆固定连接，混合励磁偶合器包括输入轴、励磁线圈、永磁体、隔磁环、主动盘、被动盘、输出轴、磁轭、磁流变液、左端盖和右端盖，左端盖与右端盖之间设置磁轭和隔磁环，隔磁环、左端盖和右端盖组成转子容腔，主动盘、被动盘均位于转子容腔内，隔磁环与磁轭之间安装用以改变转子容腔内磁场强度的励磁线圈；永磁体分别安装在左端盖和右端盖上。本实用新型提高了柔性机器人的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213226219U
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202021377042.4
申请日：2020-07-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种集成陀螺仪的机械手末端空间姿态感知球，包括壳体，所述壳体内部设有球内部型腔，所述球内部型腔内设有依次相连的电子陀螺仪、数据处理CPU和数据发送蓝牙。上述技术方案通过集成并安装在小球内部的电子陀螺仪输出姿态数据，通过蓝牙等无线通讯方式将空间姿态的变化数据输出给计算机，计算机进行数据处理和存储，实现空间姿态角度、角速度、角加速度值反馈，为研究灵巧手手抓取物体和操作物体打下基础，对灵巧手的机械性能、运动性能作出评判，分析灵巧手的运动性能指标。
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